本帖最后由 iRobot 于 2013-5-14 16:30 编辑
一觉醒来，LeJOS版块有了漂亮的Logo,鼓掌！课程继续。同学们都坐好了。
在正式讲课之前，首先要说一件事情，是关于如何学好LeJOS/Java。有些同学可能会想，“教程写的这么慢，这怎么学啊？我都等不及了”。孔子曾说过，学习不能靠看帖子。如果看帖子就能掌握一门技术，那还要书店和学校干什么，是吧。我的教程只是起到一个辅助作用，一个推动你学习的外因，真正的主动权掌握在你自己手中。
1. 创建你的HelloWorld
先科普一下。Hello World一词最早出现在由贝尔实验室成员Brian Kernighan撰写的内部技术文件《Introduction to the Language B》（1972）之中。此后渐渐成为一种编程习惯，在各个语言中广为流传。我们第一个程序也叫Hello World，除了表达对前人的敬意，更多的是一种图吉利，辟邪的含义在面。希望前辈的光环能照耀我们的编程之路。
首先确保NXT电源开启，并且用USB线连接在电脑上。
打开你的记事本，复制下面的内容在里面。 - import lejos.nxt.*;
- public class HelloWorld {
- public static void main(String[] args) {
- LCD.drawString("Hello World", 0, 0);
- Button.waitForAnyPress();
- }
- }
这里要注意一下，我在上一课就讲过，只保证在0.9.1版本运行通过。因为不同版本之间的API也在不断变化。大家如果看过Programus和动力男孩之前翻译的开发文档，会发现最后一句话是Button.waitForPress();。这就是版本间的差异。这种事情是常有的。并不会造成学习的障碍。大家要认真学习，多思考，我们将掌握的是最根源的思想和方法。
点击“文件”，“另存为”，打开保存界面。注意三点 - 保存类型改为“所有文件”
- 文件名改为“HelloWorld.java”
- 路径尽可能短，例如D盘根目录下
这里面的知识点是： 1. Java严格区分大小写，所以HelloWorld！=（不等于）helloworld。当然想怎么命名是你的事儿，建议使用我的命名方式（大驼峰法）。 2. Java不支持空格，所以HelloWorld不要写成Hello（空）World。（严格来讲也可以有空格，不过最好不要多生枝节） 3. Java类名必须和文件名一致。类名就是我们代码里写的public class HelloWorld这句话。class说明这是一个类，HelloWorld说明这个类的名称叫HelloWorld。所以我们刚刚另存为操作时保存的文件名称就应该是HelloWorld.java。
文件保存好之后就可以开始我们下面的工作了。
2. 运行你的程序
java程序要运行，需要经过编译，链接过程。学过编译原理的同学知道，这是个复杂的过程。还好我们只要会用两个指令就足够了。 1. nxjc（编译） 2. nxj（链接，上传）
打开你的cmd窗口，输入“nxjc D:\HelloWorld.java”回车。如果没有任何报错信息出现，那就说明你成功了。这时打开你的D盘，会看到多出了一个HelloWorld.class文件。在这里说一下，class这个词会不断不断的出现，牢记他的意思是类，不是班级。看到这里要马上想到，现在你有一个叫做HelloWorld的类文件了。
继续在cmd窗口输入：nxj –r D:\HelloWorld。你可能会出现如图的错误。
从字面上讲，是找不到classes.jar文件。我在这个问题上卡了1个小时，这也是这篇教程迟迟不能发布的原因之一。直到后来我打开了官方的开发文档，它是你的安装目录下的README.htm文件，然后发现了这样一行字：
“Change workingdirectory to the folder containing HelloWorld.java”
这行英文的意思不难理解。
为什么我要把这个错误单独拿出来讲？因为我想告诉大家，当出现问题时，首先要想到官方提供的开发文档。开发文档是我们解决问题的最好帮手。我建议要看一遍中文的，也要看一遍英文的。网友翻译的中文版虽然是为了方便我们学习，但是却并不能保证总是最新的，最正确的。在中文文档和旧版本的英文文档中，均没有上述的那句话。这时我们从此处再往上数3行看过去，发现文档中已经是Button.waitForAnyPress();而不是中文版的Button.waitForPress()了。;
顺便向辛苦翻译的前辈表示最高的敬意。
下面我们按照文档提示更改路径。
在cmd输入：cd\ 回车，输入d: 回车。
因为我的HelloWorld放在d盘，所以我要把目录定位在d盘。请根据实际情况更改。
确保你的NXT电源还开启着。（我写到这里时早就自动关闭了。。。），在cmd输入：nxj HelloWorld 回车。注意没有路径和文件名，会自动添加。成功后cmd窗口显示成功信息，NXT屏幕上将出现你的第一个LeJOS程序：HelloWorld。成功了！
3. 运行其他程序 任何编程语言，提供给我们最重要的东西都会包括至少4大块内容：编译内核，开发文档，API文档，例子。编译内核就是nxj指令，开发文档的用处刚才也提到了，下面看看例子。默认位置是在我的文档下的LeJOS NXJ Samples文件夹。双击打开之后，有四个子目录。
从名字可以分析出，samples目录下放置的是nxt端的例子，pcsamples目录放置的是pc端的例子。打开samples目录。从文件名可以看出，.settings目录肯定是和设置有关，nbproject目录我也不知道是什么，打开之后发现是一个没用的文件。Src是source的简称，打开发现正是我们要找的目录。你可能会发现这个目录一层套一层很深，留意一下。学会分析目录结构，无论学习什么都用得上。
一直点击进去，可以看到有几十个例子。不急着动手，继续分析。看看都认识那些。
（下面的这个Acceltest例子我犯了个惊人的低级错误，实在是汗颜。Acc在LeJOS里的意思是Accelerometer，加速度传感器，而不是我原先以为的距离传感器。距离传感器应该是Ultrasonic，“雷达”。但是里就不做修改了，因为我想到可以用这个例子教给大家如何找到自己想要的传感器。请关注后期课程。但是下面这个例子本身还是可供参考的。）
Acceltest 接近是Access，翻译一下就是接近测试，那就是距离传感器的测试。
就从这个入手吧。打开目录，把里面的java文件拷贝到d盘根目录，然后运行nxjc和nxj指令。（首先打开java文件，删除第一行package org.lejos.sample. Acceltest ;，大家可能看着眼熟，这正是我们一层层进入的目录，所以为什么要删除，应该也能猜个差不多）。默认 的端口是1，该如何修改？我们打开代码看一下： - public class AccelTest {
-
- public static void main(String[] args) throws Exception {
- Accelerometer accelerometer = SensorSelector.createAccelerometer(SensorPort.S1);
-
- while(!Button.ESCAPE.isDown()) {
- LCD.clear();
- LCD.drawString("Accel", 0, 0);
- LCD.drawInt(accelerometer.getXAccel(), 6, 0, 1);
- LCD.drawInt(accelerometer.getYAccel(), 6, 0, 2);
- LCD.drawInt(accelerometer.getZAccel(), 6, 0, 3);
- Thread.sleep(500);
- }
- }
- }
继续看其他目录，有一个View，猜测就是检查所有功能，运行一下。果然，测试马达，传感器，系统状态都在里面。 再看看其他的。
- Btgps 蓝牙GPS
- Colorsensortest颜色传感器测试
- Speedtest速度测试
- Dswitchtest开关测试
- Nxtcamtest相机测试
我就不一一列举了。有认识的，有不认识的。先从认识的试起。LeJOS还是很厚道的，几乎每一个功能都有相应的测试项目，这是我们最大的帮手。如果你的程序需要获取颜色，就可以打开Colorsensortest文件，看看究竟是如何实现的。
4. 后记
下一课我讲解java的语法和API文档的用法，学会之后就可以初步读懂别人的代码涵义，并且可以尝试着自己写一些小程序了。
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发表于 2013-5-12 15:14:58
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