利用PID算法的平衡车的实验记录

晓舟 · 发表于 2011-7-22 23:15:03

本帖最后由 394069341 于 2011-7-23 11:42 编辑

纠结了很久的PID算法，最不理解的问题就是：PID三个数据在机器人上是体现什么效果？
接下来就是探究的过程

后话：
其实PID的程序写起来并不难……最难的就是这三个权重数值的调试……
毕竟要计算出这三个数，是一个很复杂的过程……所以逐次试验其实是最简洁的办法了。。。

程序参考来源:www.nxtprograms.com

自己通过参考nxtprograms.com的程序后，编写的程序。

PID平衡车.rar (186.93 KB, 下载次数: 16536)

PS：本视频可能会误人子弟= =||如果有更准确或者更好的说法，非常欢迎提出~~

robber_shen · 发表于 2014-4-3 09:37:54

闲来灌水：) 也将我的一些PID心得说说

P值：机器的补偿基准。一般情况下，P值可以使之站立，建立初步稳态，但会呈现周期性摆幅。如果在巡线上，机器将逐步进入稳态，但自平衡机器人因为高重心缘故，很难进入稳态。

I 、D 值：控制震荡周期；两个互为反作用。 I 值延长震荡周期（震荡时长），D 值缩短震荡周期（震荡时长）。如果运用在巡线上，I值在平滑弯道控制上非常明显；增大D值非常适合控制大角度弯道。
在自平衡机器人上，找到P指，再去找D值，基本平稳后，最后在找I值，使之更加稳定。最后联调。

在PID中，P值是在误差控制中起到决定性的，是进入稳态的关键，ID值则是起到微调作用的。

汽车之友 · 发表于 2012-7-10 09:36:30

晓舟发表于 2012-7-9 22:33
型号不知道……这个是限量版的，全球1999台

现在在哪儿还可以买到？？
功能比白色的强吗？？？？

旭日东升 · 发表于 2012-3-30 10:55:12

看到贴，手上有两轮车的NXT的虚拟仿真实例，本想共享一下，文件比较大，希望喜欢的通过QQ 联系736176007，

晓舟 · 发表于 2011-7-23 20:13:45

dufangzhou 发表于 2011-7-23 16:43
也用了那个陀螺仪了啊

-_-||这哪门子用陀螺仪了。。。。只用了光感而已

etspy · 发表于 2011-7-23 02:38:20

牛啊~记得以前学自动化的时候教过，PID就是精确调节的控制单元，通过不断比较反馈来调整误差，也就是复位的算法

terrywen · 发表于 2011-7-23 07:24:42

PID??以前从来没听过...{:soso_e144:}

晓舟 · 发表于 2011-7-23 07:45:41

etspy 发表于 2011-7-23 02:38
牛啊~记得以前学自动化的时候教过，PID就是精确调节的控制单元，通过不断比较反馈来调整误差，也就是复位的 ...

嗯。。确实是超级难调……= =

dufangzhou · 发表于 2011-7-23 16:43:06

也用了那个陀螺仪了啊

daizg · 发表于 2011-7-23 20:37:29

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etspy · 发表于 2011-7-23 23:44:33

daizg 发表于 2011-7-23 20:37
楼主：您的试验做的很棒！您没有学过自动控制只是根据试验现象来分析PID参数的作用，分析的很好。只是有一 ...

回错人了哟~呵呵，不过说的确实有道理，同一系统的PID只有一组最接近稳态的解，除非改变原程序结构

etspy · 发表于 2011-7-23 23:49:10

以前在matlab里仿真过PID的算法，想把它应用到NXT上，不过貌似论坛里没什么人研究呢

晓舟 · 发表于 2011-7-24 07:55:47

daizg 发表于 2011-7-23 20:37
楼主：您的试验做的很棒！您没有学过自动控制只是根据试验现象来分析PID参数的作用，分析的很好。只是有一 ...

没错，一开始我完全不会调三个数字的数值……所以花了很长时间都没有成功……(因为没有理解三个数值到底是代表什么:L)
参考了网上已经调好的程序后才得出这个实验，不过这确实是一比不小的收获~
做完这个实验后，我依靠自己的理解，调试了一个单光感的巡线车~效果感觉非常好:D

today10307 · 发表于 2011-7-28 11:36:14

PID控制很實用

dufangzhou · 发表于 2011-8-23 14:43:57

394069341 发表于 2011-7-23 20:13
-_-||这哪门子用陀螺仪了。。。。只用了光感而已

没看懂原理··········································

toto_l · 发表于 2012-3-30 09:35:55

原来是这样，我在家拼的第一个机器人就是平衡车，就是前后来回跑，硬是要在一个带点斜面的地方才能基本平衡住，看来是I值大了，回家也调整试试，谢谢了！{:soso_e113:}

旭日东升 · 发表于 2012-3-30 11:18:27

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daizg daizg 当前离线积分 218 IP卡狗仔卡头像被屏蔽	发表于 2011-7-23 20:37:29 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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