总结我做过的4种单光感巡线逻辑

babaluosajb

巡线话题应该不会过时，之前看过晓舟的巡线专题教程http://bbs.cmnxt.com/thread-3074-1-1.html以及伯虎关于PID巡线的帖子，受益颇多，也自己做了一些，但由于艺术专业出身，PID还是云里雾里，学习中。
最近整理了一下，先分享4中单光感巡线逻辑，其中前两种晓舟在文章中已经提到。
上传的程序截图都是完全展开的，并且会做详细解释，所以文件就不上传了，希望能给新手们带来灵感。

（一）摇摆式

这种比较简单，一个判断分支，在黑白处以相反的方向校正就可以，多调试几遍，选择合适的电机功率，应该能顺利的过直角弯。
视频请参考晓舟巡线专题教程

（二）利用马达数据中心“控制”
控制
范围-100﹍100
<0控制左电机， >0控制右电机
一般来说电机默认连接左B右C，<0是左电机快，>0时右电机快，数据越接近0电机功率差越小，反之越大，试验得知当绝对值大于50左右出现反转。
简单理解为数据绝对值越大，校正越快，这样看来，这就是傻瓜版的PID控制。用这种写法比第一种效率更高。

即时光值减去中间值，得到可正可负的结果，再乘以合适的系数就可以输入控制中心了。
具体数据谁做谁知道。。。
视频请参考巡线专题教程

（三）巡黑线中央
这种是（一）的延伸，摇摆式的校正比较慢，且没有直行的情况。

如上图，当光感完全在黑线中间时光值最小，往两边则递增。
举例均以图上数据，
当光值在36——48时，表示光感在黑线中间，可直行。
当光值>48且<62时，可朝一个方向试探性的校正0.1秒，看光值的变化情况，如校正后光值<校正前光值则表示正确，反之则反向校正。
当光值>62时，表示小车基本无法找到回家的路，应为光值再无变化，无法比较，除非做大幅度的试探校正，这样就没意义了，还不如摇摆式。

A 光值<48，直行
B 试探校正0.1秒，注意，B停最好放在前面（亲自尝试便得其中奥妙）哈哈
C 对比校正前后的光值
D 正确，继续校正直到回到黑线中间
E 错误，反向校正直到回到黑线中间
F 注意：在这里光感等待可设置为<（比48小的数）亲自尝试得期诀窍。


（四）“摇摆的光感，追赶的车”
这种逻辑大概是（一）（二）的组合延伸。
以前看过相关视频，但逻辑却不得知，于是自己研究一下。

如上图，以下举例用图上字母。
我们用一个马达在前方摆动光感时刻巡线，D为起始角度，重置角度传感器，这是角度为0，若以这个数给电机控制中心，则直行。
E——F为实际摆动位置，这时中间线G最接近前方的弧弯切线，于是小车要往G方向校正。(E+F)/2算出G的偏差角度。
由于弧弯的方向不一样，光感的摆动位置也会不一样，则算出的偏差角度G可正可负。
若小车在直线上，左右摇摆的角度会比较平均，则偏差角度G接近于0。
用这种逻辑，判断弧弯切线角度在先，小车校正在后，效果非常好。

A 光感位于白，向黑校正并记录角度
B 光感位于黑，向白校正并记录角度
C 循环2次得到数据E F
D {(E+F)/2}*系数
具体数据可自行调试。


第一次写这样的帖子，不对的地方大家要多多指出啊，谢谢

babaluosajb

YJG103 发表于 2011-11-7 13:33
好像可以这样理解，控制
范围-100﹍100
那么-100-50，为反转，-50-0为左电机正传，0-50，右电机慢慢加速至 ...

可以写个程序去好好研究一下这个，给它一个常量，讲电机正反和功率显示在屏上，这样多试几遍就可以看出其中变化

薛源

不错！

nopbb

真好~~~学习了！{:soso_e179:}

tank2913456

太学习了，这帖子

壮壮老大

学习一下

安步当车

值得参考.

wqvbqjywyg

第二种第三种，真是很有想法呀，谢谢了

ed8841

第4种，很巧妙啊

YJG103

最近也在看PID，也有同感，第二种那个PID雏形，但是我记得好像之前做的实验，与楼主的结果不同，主要是大于小于0以后的马达，实际也就是那个控制数据中心的功能，我记得好像是小与是反转，至于数值，是控制反转的度数之类的，而功率不受此限制。大家可以实验试试，我空了也试验一下再。

frankxh

学习一下，上次我也尝试写一个程序进行巡线动作，发现有点小难度。

马政2012

很不错，喜欢

YJG103

很仔细的在看这个帖子，“第二种中间：控制
范围-100﹍100
<0控制左电机， >0控制右电机
一般来说电机默认连接左B右C，<0是左电机快，>0时右电机快，数据越接近0电机功率差越小，反之越大，试验得知当绝对值大于50左右出现反转”，我的实验结果也是这样，为何绝对值50左右为界呢？我原以为就是0为界的，现在发现0只是控制哪个电机的界，而绝对值才是转向的界。不知道这个图标的底层语言说明了什么？有谁明白吗？

YJG103

好像可以这样理解，控制
范围-100﹍100
那么-100-50，为反转，-50-0为左电机正传，0-50，右电机慢慢加速至移动模块设定的值，50-100，右电机反转越来越快。请高手指点一下，我试验情况就是这样，这个控制链接没有详细说明资料。

babaluosajb

YJG103 发表于 2011-11-7 13:33
好像可以这样理解，控制
范围-100﹍100
那么-100-50，为反转，-50-0为左电机正传，0-50，右电机慢慢加速至 ...

兄弟 你在這個問題上糾結了很久了好像，我說的50也是一個大概的數字，不要再去在意它。
在这里程序只认B为左电机，C为右电机。除非你在电机数据中心改掉。
-100——0控制左，左快，也就是向右转，而转弯最快的就是两个电机反向转，所以可能在小于-50的时候右电机开始反转。
0——100正好反过来
这样说不知你是否明白