Gyro Boy 学习笔记

ntwuhui · 发表于 2014-2-26 20:09:26

本帖最后由 ntwuhui 于 2016-1-12 22:43 编辑

教育版软件里边GyroBoy，ev3图示化语言看起来实在是费尽，阅读程序也花了很久时间，所以特别整理了一下，以便日后再细细阅读。
伪代码如下：

这个是平衡的部分：

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

需要的请回复，Word版的请在群或者站内留言，不当之处还请各位同好更正！

14.3.1修正：
pwr=-0.001*Cdrv+（0.08mSpd+0.12mPos）+（0.8gSpd+15gAng）
功率=前后运动修正+马达运动修正+陀螺仪倾斜修正

14.3.19修正：（原来的循环结束条件弄反了）
gOS模块：直到 gMx-gMn<2
BAL模块：直到 ok=True

15.1.12修正：
pwr=-0.01*Cdrv+（0.08mSpd+0.12mPos）+（0.8gSpd+15gAng） (EQ模块中)
那么 tInt=0.014 计时器1复位（GT模块中）

ntwuhui · 发表于 2014-2-26 20:16:23

本帖最后由 ntwuhui 于 2014-3-1 13:28 编辑

动作部分：

st=0
//BHV模块
重复做（到最后）
如果 st=0 那么 // PS: 变量st为当前状态，0：睡眠中，1：平衡中，2：做动作
Cdrv=Cstr=0
如果 st=1 那么
Cdrv=40
等待4秒 //PS: 我的理解是让机器人稳定下来
Cdrv=0
播放频率1000音量100的音调0.1秒 //PS: 提示可以做运动了
st=2
如果 st=2 那么
检测颜色传感器识别颜色（1号端口）
如果是红色那么
播放频率2000音量100的音调0.1秒
Cdrv=Cstr=0 // PS: 红色停止
如果是绿色那么
播放频率2000音量100的音调0.1秒
Cdrv=150 Cstr=0 // PS: 绿色前进，Cdrv：前后运动功率
如果是蓝色那么
播放频率2000音量100的音调0.1秒
Cstr=70 // PS: 蓝色左拐，Cstr：左右拐弯功率
如果是黄色那么
播放频率2000音量100的音调0.1秒
Cstr=-70 // PS: 黄色右拐
如果是白色那么
播放频率2000音量100的音调0.1秒
Cdrv=-75 // PS: 白色后退
检测超声波传感器（4号端口）
如果检测到物体离开距离小于25cm 那么
Cstr=0 oldDr=Cdrv // PS: 记住原来的Cdrv
Cdrv=-10 // PS：摆动手臂时的前后运动功率
马达C以功率30旋转30°并制动
马达C以功率-30旋转60°并制动
马达C以功率30旋转30°并制动
// PS: 机器人摆动手臂
随机产生一个介于-1到1的数
如果这个数>=1 那么 Cstr=70 否则 Cstr=-70 // PS: 随机拐弯
等待4秒
播放频率2000音量100的音调0.1秒
Cstr=0 Cdrv=oldDr // PS: 恢复原来的Cdrv
等待0.1秒

复制代码

几个主要说明：

st：状态标志，0: 睡眠中，1: 苏醒，平衡中，2: 接收指令运动中（前进、后退、拐弯、停止），
其中st=1后4秒会自动进入st=2

Cdrv：前后运动修正

Cstr：左右运动修正

当前模块与前面平衡模块并列运行

wqvbqjywyg · 发表于 2014-2-26 20:19:46

一直想用代码写下来，没有时间，感谢楼主！

ntwuhui · 发表于 2014-2-26 20:22:12

wqvbqjywyg 发表于 2014-2-26 20:19
一直想用代码写下来，没有时间，感谢楼主！

一起学习，共同研究！我还有很多没弄明白的地方

lilizhou78 · 发表于 2014-2-26 22:02:24

来学习，看看

bm.fish · 发表于 2014-2-26 22:50:02

学习下，图形化编程好看，但是不好检查

a5197 · 发表于 2014-2-26 23:04:17

我有EV3，参考参考

a5197 · 发表于 2014-2-26 23:06:23

需要Word版

ntwuhui · 发表于 2014-2-26 23:33:08

a5197 发表于 2014-2-26 23:06
需要Word版

站内短信给我，我发给你，另外群里边我已经上传了

704425740 · 发表于 2014-2-27 08:16:58

谢谢分享

fflsnow · 发表于 2014-2-27 08:35:56

看了楼主的word，看的眼晕。。。LEGO 这个程序编的太复杂了，不好理解。

bluce · 发表于 2014-2-27 14:29:31

感謝分享

werbas · 发表于 2014-2-27 18:12:55

nihao

Key · 发表于 2014-2-27 18:44:19

看一下

hyj53 · 发表于 2014-2-27 18:55:33

谢谢，看一下

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