小车巡线（走锐角）

暗黑baal · 发表于 2011-4-11 19:46:10

如题我现在编的程序可以走钝角和直角但是锐角就是不行，

我用的是单光感的哪位大大写个程序帮帮我解决一下，我这小白谢谢大家了

pyruvate · 发表于 2011-4-11 22:19:04

其实这类问题非常好解决，家里电脑上没nxt软件，只写个思路给你吧

直线部分：
碰黑---转向白---碰白---转向黑，循环（这个你应该知道）
转小弯行，大弯就跑偏了，所以要下面这样

碰黑---转向白---等待变白---碰白---转向黑---等待变黑---转向白，循环
这样不管多大的弯都能过去

wesleyhehe · 发表于 2011-4-12 09:02:35

本帖最后由 wesleyhehe 于 2011-4-12 09:06 编辑

同问，但2楼的解释实在看不懂，3光感走黑线锐角还是很纠结，不要说单光感

糖伯虎 · 发表于 2011-4-12 12:14:25

其实把速度放到足够低就可以了

pzlsq163 · 发表于 2011-4-12 14:07:10

放低速度可不是个好办法，因为比赛中时间是十分重要的。

zym · 发表于 2011-4-12 15:47:21

小车有惯性，光感碰到黑线，程序就会命令小车转弯。可是小车身不由己，惯性会使它冲过黑线，于是，出错了。目前的办法，就是糖老大说的，把速度放到足够低。所谓足够，就是不出错，再快就要出错了。
我尝试过这样的思路：把光感适当放高些，让光感的值由大到小的过渡时间拉长些。然后用变量记录光感数值变化过程。光感从黑线上退回白色区，还是冲过黑线到达白区，通过变量组合的不同可以区分开来，从而可以纠错。但是很难控制，在“慢动作”时可以，快了就会出错。各位同行可以再研究。

webspider · 发表于 2011-4-12 23:50:28

一方面调速度，另一方面把黑色的参数稍微调的大点

pyruvate · 发表于 2011-4-19 16:19:51

这样，楼主可以参考下

开始时候光感放在黑色的右边开始

septwolves · 发表于 2011-4-19 17:08:54

有空试试。。。。。

zhai123456 · 发表于 2011-4-20 16:07:02

回复 pyruvate 的帖子

非常好的思路，谢谢

wqvbqjywyg · 发表于 2011-11-28 14:15:15

非常感谢那天终于发现问题  所在也，也一直没有做个回复
原因是这样的，我的思路是，当左边的传感器在黑线上，左边马达功率为40向前    右边的为60向前
应该是这样  左边的功率为40向后，右边的为60向前。。。直行速度为60 这样就不能飞线了以前有个误区

“” · 发表于 2011-11-29 19:00:59

本帖最后由 wangxj 于 2011-11-29 19:03 编辑

我觉得没必要这么复杂啊。
关键是在哪一侧，只要在外面走就可以了。
当长时间白线，那么就一定到了锐角的口了
这时转回黑线一定会过线。
这时补一个动作就可以了。

jswlzp · 发表于 2011-11-30 12:24:49

新手不解

林晨 · 发表于 2012-4-7 14:36:24

如果要精确的话，可以用积分思想：读白线值录入变量，读黑线值录入变量，然后分别用光感值减去黑白平均值累加到左右两轮的功率上，大弯，小弯都可以转

yaozw · 发表于 2012-4-7 15:09:25

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