巡线小车，图纸问题

563405899 · 发表于 2013-5-27 01:59:58

本帖最后由 563405899 于 2013-5-27 18:44 编辑

原帖：总结我做过的4种单光感巡线逻辑
地址：http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=6214
（三）巡黑线中央
这种是（一）的延伸，摇摆式的校正比较慢，且没有直行的情况。

单光感巡线3圖示.jpg (17.22 KB, 下载次数: 130)
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2011-11-5 20:48 上传

如上图，当光感完全在黑线中间时光值最小，往两边则递增。
举例均以图上数据，
当光值在36——48时，表示光感在黑线中间，可直行。
当光值>48且<62时，可朝一个方向试探性的校正0.1秒，看光值的变化情况，如校正后光值<校正前光值则表示正确，反之则反向校正。
当光值>62时，表示小车基本无法找到回家的路，应为光值再无变化，无法比较，除非做大幅度的试探校正，这样就没意义了，还不如摇摆式。

单光感巡线3.jpg (96.42 KB, 下载次数: 247)
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2011-11-5 21:15 上传

A 光值<48，直行
B 试探校正0.1秒，注意，B停最好放在前面（亲自尝试便得其中奥妙）哈哈
C 对比校正前后的光值
D 正确，继续校正直到回到黑线中间
E 错误，反向校正直到回到黑线中间
F 注意：在这里光感等待可设置为<（比48小的数）亲自尝试得期诀窍。

我照着上面的图也弄了一个
为啥我的图标跟上面的不一样呢？红色圈定部分
还有为什么我上传到NET 的时候提示“数据线没有数据资源。”

我的图纸

Untitled-4.rbt (1017.81 KB, 下载次数: 126)

特别不能战斗 · 发表于 2013-5-27 01:59:59

1. 因为他用的是等待图标，等待条件里选择光感。而你直接用了光感的图标，两者用途不同。
2. 是因为如下图：开关模块的逻辑条件这条线没有连。
QQ截图20120527074224.jpg

特别不能战斗 · 发表于 2013-5-27 07:46:42

另外提醒一下，你在开关模块里的两个马达动作也设置得有问题，这种走线方式，里面的马达应设置持续时间为无限制。

563405899 · 发表于 2013-5-27 18:39:57

感谢：“特别不能战斗”的热心回答，问题以解决！

乐币不足。。。只能给 5 分！！！！

PS:我才接触乐高NXT-G不久，各个图标还没搞清楚呢，属菜菜鸟一个！

firezhy · 发表于 2013-6-27 20:44:52

多谢解释，跟着学习

F[··] · 发表于 2013-10-30 20:52:53

最近也在看巡线小车

zzlyywp · 发表于 2014-12-19 15:32:54

分析的不错，很有借鉴价值

mrivan · 发表于 2014-12-20 08:58:34

可以多试试光电传感器开关组合，组合起来更便于理解。

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