好奇解魔方机器人1.1

OnTheWay

在1.0的版本上，增加了自动颜色校验，优化了配置文件。

在端午节的假期中，录制了颜色识别和魔方复原两个视频

颜色识别视频，注意视频中，实际魔方中左面，对应电脑画面中的最左面快，右面对电脑画面中的中间快


魔方复原视频，

注意，你看到的视频中的正面，对应着电脑屏幕中的魔方的最左边的一面

zhlcp

一定要按好奇机器人搭建吗？能直接在MindCuber解魔方机器人上用吗？

OnTheWay

软件能够支持所有的单个NXT驱动的魔方机器人，包括MindCuber机器人。
按照说明修改其中的配置文件即可！

zhlcp

要是能搞个好奇机器人搭建图就好咯！

OnTheWay

解魔方机器人配套软件，按照如下步骤来解魔方的。
第一步是通过颜色传感器读入54个色块的颜色,读入方式可配置，这个所有解魔方机器人的硬件都支持，
第二部算出魔方的解法，这个与硬件操作无关，
第三部转换成能够被机器人执行的步骤，也与硬件无关，
第四步按照分解的步骤执行硬件操作，此操作与硬件有关，但是此操作可配置成执行NXT中的程序，你的硬件怎么搭建，
你就写个对应的程序，让该软件通过蓝牙去运行它就行。

该软件将复原魔方的步骤分解为如下的7种操作，包括
1、Y轴水平翻滚90、180、270度；
2、Z轴翻滚90度；
3、魔方底面旋转90、180、270度；
以上的7种操作都是目前单个NXT的解魔方机器人支持的。

OnTheWay

我的相册上有几张图搭建图，与MindCuber解魔方机器人的主要差别就是控制魔方停止在90、180、270度的位置，其他都一样，不必局限于我发的搭建图。

jaiver7213

看了说明还不是很明白～～光感就是颜色传感器吗？

OnTheWay

是的，这个可能是我没有说明白，这里只用到了颜色传感器！
没有用到那个只能发出红光的光电传感器，用只能发出一种颜色光的光电传感器去识别6种颜色，我没有试过，估计难度会更高。其实通过蓝牙读取颜色传感器的的值是经常会出错的，我采取的方法是发出每种光的颜色后读取10次，去掉最高值和最低值，对余下的8次值取加权平均，三种颜色要读取30次，也就是说识别一个色块要读取30次颜色值，再做颜色判断。识别54个色要读取颜色传感器的值为30*54=1620次，这还不包括魔方翻转所用的时间，这就导致识别一个魔方的6个面花的时间比较长，大约12分钟左右，不过可靠性是比较高的。