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实用级乐高EV3扫地机器人(可避开电线等微型障碍物)

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发表于 2013-12-11 12:53:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 静候轮回 于 2013-12-11 21:11 编辑

先上视频:

http://www.tudou.com/programs/view/HA1uukjsRmg/



制作过程:
1.某宝上买个12块钱的小吸尘器,然后用像皮筋连在ev3上面。
小吸尘器.png


2.在这个搭建的基础上进行改装
搭建.png

搭建2.png


3.关于避障问题

试过红外线和超声波的传感器,达不到外面那种上千元的扫地机器人的效果,只能当个玩具。因为只能检测点,不能检测面,而且地上有电线这种东西的话,是会被拌住的。

最后终于尝试成了这种用触碰传感器的避障结构,前面用四个ev3装饰片合在一起,当触碰板,下面用两跟长条固定并做缓冲带用,可以前后活动,当触碰板的任何一个位置受阻,都会触发触碰传感器,就像是昆虫的两只触角或者猫的胡须一样。具体结构参考视频。

4.控制中心
pc端用C#编写的软件可以远程蓝牙启动和关闭扫地功能

5.可以改进的地方
(1)可以在上面再加装红外或超声传感器,用来检测大型障碍物,这样可以不用碰撞就可躲藏,当遇到微型障碍时才触发触动板。
(2)乐高ev3的四片装饰板是弧型的,而且不是很方,下面有少量遗漏的地方,而且材料很软有时会造成缓冲而无法触发触动传感器,再前面再装一个和机器一样面积的木板或铁板即可完美避障。


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