PC&NXT蓝牙数据传递

junf · 发表于 2011-2-18 21:07:11

本帖最后由 junf 于 2011-2-28 20:32 编辑

最近在做创新大赛，需要PC与NXT互联，目前已经找到了PC向NXT传字符串代码http://www.cmnxt.com/thread-4358-2-1.html，感谢作者grant7788

现在需要PC向NXT发数字或者是在NXC中处理字符串方法（根据传感器写字符串，读取字符串，判断比较），原程序如下：
task main()
{
string in;
while(true)
{
      ReceiveRemoteString(MAILBOX1, true, in);
      TextOut(10,LCD_LINE3,in);
      Wait(100);
}
}

还需要NXT向PC发字符串或者数字两端代码（使用C/C++&NXC)

另在grant7788帖子里读取电量程序中
byteOut[3] = 0xB;       // 0x0B为读回电池状态
0xB应该表示的是一串地址，网上看到可以直接读取传感器数值，请问直接地址应该是什么？是否该完地址就能直接变为读传感器程序？（如果我理解有误，请纠正）

PS：附件是一个公开代码的有PC读NXT传感器功能的程序，源程序使用C#编的，如果有看的懂得帮忙解释一下或者用C++翻译一下，谢谢。

grant7788 · 发表于 2011-2-18 23:17:31

楼主，所有相关的命令字的意义，以及返回值等等，都在乐高的蓝牙编程手册里。
在乐高Mindstorm官网上有的，蓝牙相关的有4个PDF，你去看一下。
你要的内容应该在："Appendix 2-LEGO MINDSTORMS NXT Direct commands.pdf"这个文件里。

grant7788 · 发表于 2011-2-18 23:33:56

本帖最后由 grant7788 于 2011-2-18 23:34 编辑

楼主，我最近对Python比较有兴趣，把之前写到一半的类库改了一下。
读mailbox message的代码片段如下：

# read message string from NXT
def btreadmessage(self, mailbox = 0):
if self.serial.isOpen():
senddata = bytes([0x5, 0x0, 0x0, 0x13]) # 0xa, 0x0, 0x1])
senddata = senddata + chr(mailbox + 0xa).encode() + bytes([0x0, 0x1])
i = self.serial.write(senddata)
print("%d bytes read from mailbox!" % i)
time.sleep(1)
n = self.serial.inWaiting()
if n:
readdata = self.serial.read(n)
readdata = readdata[5:]
return(readdata)
else:
return("")

复制代码

grant7788 · 发表于 2011-2-18 23:35:02

调用的相关代码如下：

import sys,time
import serial
from btcommcls import *
btport = BTComm("COM8")
if (btport.btopen() != 0):
print ("Error open Bluetooth port!")
else:
s = btport.btreadmessage(0)
print(s)
btport.btclose()

复制代码

grant7788 · 发表于 2011-2-18 23:37:28

详细情况可以看代码或是看我上面说的那份PDF文档。总共12页而已，和你的任务有关的大概只有一、两页。
注意几件事情：
1. 读取mailbox的内容时，和读取电压或是firmware的代码类似，是要先发命令下去，然后读回来数据。
2. 发命令时，mailbox的值是从十进制的10，或是说16进制的0xa开始的。而不是0x0开始(向从机发信息是从0x0开始)。

grant7788 · 发表于 2011-2-19 00:23:57

NXT端使用函数：

RemoteMessageWrite (0, MAILBOX1, "Hello, cmnxt!");

复制代码

junf · 发表于 2011-2-19 10:01:13

回复 grant7788 的帖子

请问PC接受用C/C++应该怎么写。。。

grant7788 · 发表于 2011-2-19 10:27:48

junf 发表于 2011-2-19 10:01
回复 grant7788 的帖子

请问PC接受用C/C++应该怎么写。。。

我提供你Python的类库的全部源码：

#btcommcls.py
# class to handle the communication via bluetooth with NXT
# need pyserial, download from: http://pyserial.sourceforge.net/
# by Grant, 2011-2-13
import sys, time
import serial
class BTComm:
def __init__(self, comport = "COM8"):
self.serial = serial.Serial()
self.serial.port = comport #"COM8"
self.serial.baudrate = 96000
self.serial.timeout = 3
self.serial.bytesize = 7
self.serial.parity = 'O'
self.serial.stopbits = 1
def btopen(self):
try:
self.serial.open()
if self.serial.isOpen():
print("Bluetooth connection ok!")
return(0)
else:
return(-1)
except Exception as ex:
print("Error!\n%s" % ex)
if self.serial.isOpen():
self.serial.close()
def btclose(self):
if self.serial.isOpen():
self.serial.close()
# read message string from NXT
def btreadmessage(self, mailbox = 0):
if self.serial.isOpen():
# senddata = bytes([0x5, 0x0, 0x0, 0x13, 0xa, 0x0, 0x1])
senddata = bytes([0x5, 0x0, 0x0, 0x13]) # 0xa, 0x0, 0x1])
senddata = senddata + chr(mailbox + 0xa).encode() + bytes([0x0, 0x1])
print("Senddata = %s" % senddata)
i = self.serial.write(senddata)
print("%d bytes write to mailbox!" % i)
time.sleep(1)
n = self.serial.inWaiting()
print("%d bytes read from mailbox!" % n)
if n:
readdata = self.serial.read(n)
# readdata = readdata[5:]
return(readdata)
else:
return("")
# send a message string to NXT (by default: mailbox 1).
def btsendmessage(self, strMessage, mailbox = 0):
if self.serial.isOpen():
ilength = len(strMessage)
senddata = bytes([0x0, 0x80, 0x9])
senddata = (chr(ilength+5)).encode() + senddata
senddata = senddata + chr(mailbox).encode() + (chr(ilength+1)).encode()
senddata = senddata + strMessage.encode() + b'\0'
icount = self.serial.write(senddata)
return(icount)
# send a logic value (0 / 1) to NXT.
def btsetlogic(self, bLogic, mailbox = 0):
if self.serial.isOpen():
senddata = bytes([0x6, 0x0, 0x80, 0x9])
senddata = senddata + chr(mailbox).encode() + chr(0x2).encode()
senddata = senddata + (chr(bLogic)).encode()
senddata = senddata + (chr(0x0)).encode()
icount = self.serial.write(senddata)
return(icount)
# send a value to NXT. not ready yet.
def btsendvalue(self, value, mailbox = 0):
if self.serial.isOpen():
senddata = bytes([0x6, 0x0, 0x80, 0x9])
senddata = senddata + chr(mailbox).encode() + chr(0x5).encode()
for i in range(4):
senddata = senddata + (chr(value & 0xff)).encode('latin-1')
value = int(value / 256)
# senddata = senddata + (chr(value)).encode()
senddata = senddata + (chr(0x0)).encode()
icount = self.serial.write(senddata)
return(icount)
# function to read back the voltage of battery, in mili-volt
def btreadnxtbattery(self):
if self.serial.isOpen():
self.serial.write(bytes([0x2, 0x0, 0x0, 0xb]))
time.sleep(1)
n = self.serial.inWaiting()
if n:
c = self.serial.read(n)
batterymilivolt = c[n-2] + c[n-1]*256
return(batterymilivolt)
else:
print("No data back from serial port!")
return(0)
else:
print("Bluetooth port connect fail!")
return(-1)
# function to read back the firmware version.
def btgetfirmwareversion(self):
if self.serial.isOpen():
senddata = bytes([0x2, 0x0, 0x01, 0x88])
self.serial.write(senddata)
time.sleep(1)
n = self.serial.inWaiting()
if n:
c = self.serial.read(n)
firmwareversion = str(c[8]) + "." + str(c[7])
return(firmwareversion)
else:
return("")

复制代码

grant7788 · 发表于 2011-2-19 10:30:00

再提供你VC下的类库的源码，但是不完整，不过SendMessage之类的是完整的。

头文件：

#if !defined _NXT_BT_H_
#define _NXT_BT_H_
#include <windows.h>
class CNXT_BT_Class
{
public:
CNXT_BT_Class(); // 构造函数，设置串口基本参数，打开串口
CNXT_BT_Class(char* strComPortName); // 构造函数，设置串口基本参数，打开串口
~CNXT_BT_Class(); // 析构函数，关闭串口，释放内存
private:
HANDLE hCom; // 文件句柄，指向蓝牙虚拟的串口
int iRetCode; // 保存返回值，以备查询。无错误时为0
char* strComPort; // 代表串口的字符串。在我的电脑上应该是"COM8"
int iBaudRate; // 波特率
int iMailBoxIdx; // NXT对应的mailbox
unsigned char byteIn[64]; // 输入用字符串
unsigned char byteOut[64]; // 输出用字符串
unsigned char byteTemp[256]; // 临时用字符串
public:
int SetMailBoxIndex(int iMailBoxIndex); // 设置NXT mailbox。构造函数中默认设成mailbox 1 (对应值为0)
int BTSendLogic(bool bLogic); // 设置NXT mailbox的logic value。用于NXT-G中蓝牙设成logic时，true/false
int BTSendMessage(char* strMessage); // 发送字符串
int BTReadMessage(); // 读回字符串
int GetBatteryLevel(); // 读回电池电量，毫伏
int GetFirmwareVersion(double* ProtocolVer, double* FirmwareVer); // 读回NXT firmware值，尚未写好。
};
#endif

复制代码

程序文件：

#include "NXT_BT.H"
#include <windows.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
CNXT_BT_Class::CNXT_BT_Class()
{
int iRetVal;
DWORD iErrCode;
strComPort = new char[strlen("COM8")];
strComPort = "COM8";
iBaudRate = 96000;
iMailBoxIdx = 0;
hCom=CreateFile("COM8", GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL);
if(hCom==(HANDLE)-1)
{
iRetCode = -1;
return;
}
COMMTIMEOUTS TimeOuts;
//设定读超时
TimeOuts.ReadIntervalTimeout=MAXDWORD;
TimeOuts.ReadTotalTimeoutMultiplier=0;
TimeOuts.ReadTotalTimeoutConstant=0;
//设定写超时
TimeOuts.WriteTotalTimeoutMultiplier=100;
TimeOuts.WriteTotalTimeoutConstant=500;
iRetVal = SetCommTimeouts(hCom,&TimeOuts); //设置超时
DCB dcb;
iRetVal = GetCommState(hCom,&dcb);
// 设定串口参数
dcb.BaudRate = iBaudRate; //波特率为9600
dcb.ByteSize = 7; //每个字节有7位
dcb.Parity = 2; //偶校验
dcb.StopBits = 0; //无停止位
iRetVal = SetCommState(hCom, &dcb);
if (iRetVal == 0)
{
iErrCode = GetLastError();
iRetCode = iErrCode;
CloseHandle(hCom);
return;
}
PurgeComm(hCom,PURGE_TXCLEAR|PURGE_RXCLEAR);
iRetCode = 0;
return;
}
CNXT_BT_Class::CNXT_BT_Class(char* strComPortName)
{
int iRetVal;
DWORD iErrCode;
strComPort = new char[strlen(strComPortName)];
strComPort = strComPortName;
iBaudRate = 96000;
iMailBoxIdx = 0;
hCom=CreateFile("COM8", GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL);
if(hCom==(HANDLE)-1)
{
iRetCode = -1;
return;
}
::Sleep(100); // wait the device ready
COMMTIMEOUTS TimeOuts;
//设定读超时
TimeOuts.ReadIntervalTimeout=MAXDWORD;
TimeOuts.ReadTotalTimeoutMultiplier=0;
TimeOuts.ReadTotalTimeoutConstant=0;
//设定写超时
TimeOuts.WriteTotalTimeoutMultiplier=100;
TimeOuts.WriteTotalTimeoutConstant=500;
iRetVal = SetCommTimeouts(hCom,&TimeOuts); //设置超时
DCB dcb;
iRetVal = GetCommState(hCom,&dcb);
// 设定串口参数
dcb.BaudRate = iBaudRate; //波特率为9600
dcb.ByteSize = 7; //每个字节有7位
dcb.Parity = 2; //偶校验
dcb.StopBits = 0; //无停止位
iRetVal = SetCommState(hCom, &dcb);
if (iRetVal == 0)
{
iErrCode = GetLastError();
iRetCode = iErrCode;
CloseHandle(hCom);
return;
}
PurgeComm(hCom,PURGE_TXCLEAR|PURGE_RXCLEAR);
iRetCode = 0;
return;
}
CNXT_BT_Class::~CNXT_BT_Class()
{
if (hCom)
{
CloseHandle(hCom);
}
}
int CNXT_BT_Class::SetMailBoxIndex(int iMailBoxIndex)
{
iMailBoxIdx = iMailBoxIndex;
return iMailBoxIdx;
}
int CNXT_BT_Class::BTSendLogic(bool bLogic)
{
DWORD iBytes;
BOOL bRetVal;
byteOut[0] = 0x6; // 消息长度6字节
byteOut[1] = 0x0; // NXT为0
byteOut[2] = 0x80; // 需要回复。如不需要回复为0x80
byteOut[3] = 0x9; // 0x09为发送消息
byteOut[4] = 0x0;
byteOut[5] = 0x2;
byteOut[6] = bLogic;
byteOut[7] = 0x0;
bRetVal = WriteFile(hCom, byteOut, 8, &iBytes, NULL);
return bRetVal;
}
int CNXT_BT_Class::BTSendMessage(char* strMessage)
{
DWORD iBytes;
BOOL bRetVal;
int iMsgLength;
iMsgLength = strlen(strMessage);
byteOut[0] = iMsgLength + 5; // 消息长度
byteOut[1] = 0x0; // NXT为0
byteOut[2] = 0x80; // 不需要回复。如需要回复为0x0
byteOut[3] = 0x9; // 0x09为通过Bluetooth发送信息给NXT
byteOut[4] = 0x0; // Box Number ---- 1
byteOut[5] = iMsgLength + 1; // 发送的字符串的字节数
for (int i=0; i<iMsgLength; i++)
{
byteOut[6+i] = *(strMessage+i);
}
byteOut[iMsgLength+6] = '\0';
bRetVal = WriteFile(hCom, byteOut, iMsgLength+7, &iBytes, NULL);
return iBytes;
}
int CNXT_BT_Class::BTReadMessage()
{
int iRetVal;
DWORD iBytes;
iRetVal = ReadFile(hCom, &byteIn[0], 1, &iBytes, NULL); // 返回消息字节数
iRetVal = ReadFile(hCom, &byteIn[1], 1, &iBytes, NULL); // NXT为0
for (int i=2; i<=byteIn[0]+1; i++)
{
iRetVal = ReadFile(hCom, &byteIn[i], 1, &iBytes, NULL); // 读回全部消息
}
return byteIn[0]+3;
}
int CNXT_BT_Class::GetBatteryLevel()
{
int iBatteryLevel;
BOOL bRetVal;
DWORD iBytes;
// 以下发命令到NXT主机
byteOut[0] = 0x2; // 消息长度2字节
byteOut[1] = 0x0; // NXT为0
byteOut[2] = 0x0; // 需要回复。如不需要回复为0x80
byteOut[3] = 0xB; // 0x0B为读回电池状态
bRetVal = WriteFile(hCom, byteOut, 4, &iBytes, NULL);
::Sleep(800); // 给NXT准备的时间。经测试，至少700ms
// 从NXT主机读回数据，前两字节代表消息长度
bRetVal = ReadFile(hCom, &byteIn[0], 1, &iBytes, NULL); // 返回消息字节数
bRetVal = ReadFile(hCom, &byteIn[1], 1, &iBytes, NULL); // NXT为0
for (int i=2; i<=byteIn[0]+1; i++)
{
bRetVal = ReadFile(hCom, &byteIn[i], 1, &iBytes, NULL); // 读回全部消息
}
iBatteryLevel = byteIn[5] + byteIn[6]*256; // 换算成电压
return iBatteryLevel;
}
int CNXT_BT_Class::GetFirmwareVersion(double* ProtocolVer, double* FirmwareVer)
{
BOOL bRetVal;
DWORD iBytes;
// 以下发命令到NXT主机
byteOut[0] = 0x2; // 消息长度2字节
byteOut[1] = 0x0; // NXT为0
byteOut[2] = 0x1; // 需要回复。如不需要回复为0x80
byteOut[3] = 0x88; // 0x0B为读回电池状态
bRetVal = WriteFile(hCom, byteOut, 4, &iBytes, NULL);
::Sleep(800); // 给NXT准备的时间。经测试，至少700ms
// 从NXT主机读回数据，前两字节代表消息长度
for (int i=0; i<7; i++)
{
bRetVal = ReadFile(hCom, &byteIn[i], 1, &iBytes, NULL); // 返回消息字节数
// printf("Byte %d = %d\n", i, byteIn[i]);
}
*ProtocolVer = byteIn[4] + (double)(byteIn[3])/100.0; // Protocol Version
*FirmwareVer = byteIn[6] + (double)(byteIn[5])/100.0; // Firmware Version
return 1;
}

复制代码

grant7788 · 发表于 2011-2-19 10:32:23

本帖最后由 grant7788 于 2011-2-19 10:34 编辑

以上两帖请对照看一下，再看一下我在2#回复你的那个文档，
试试自己把ReadMessage的函数用VC实现一下吧。(VC代码中目前的ReadMessage是错的)

实际上我前面两帖的内容，在论坛里全部发过了。

junf · 发表于 2011-2-19 22:54:21

回复 grant7788 的帖子

读了那pdf，实在看不懂，能麻烦帮忙写一下C++收信息的完整的程序吗？

grant7788 · 发表于 2011-2-19 23:25:06

junf 发表于 2011-2-19 22:54
回复 grant7788 的帖子

读了那pdf，实在看不懂，能麻烦帮忙写一下C++收信息的完整的程序吗？

英文这一关，总归要过的。85%的代码已经放在你的面前了，自己总归要看懂、自己实现吧？
你可以试着读、试着写，有什么不懂的来回帖问。
你的指导老师难道告诉你说；找段代码抄了就好了？

jerryyuzhihao · 发表于 2011-2-20 09:29:56

grant7788 发表于 2011-2-19 23:25
英文这一关，总归要过的。85%的代码已经放在你的面前了，自己总归要看懂、自己实现吧？
你可以试着读、试 ...

就是就是！蒋！你不用辛苦啦！我找到了vb与nxt互联的代码了！

grant7788 · 发表于 2011-2-20 14:20:20

jerryyuzhihao 发表于 2011-2-20 09:29
就是就是！蒋！你不用辛苦啦！我找到了vb与nxt互联的代码了！

是，VB下应该也是一样的。不过VB对字符串的处理没有VC或是Python这么方便。还是那句话，编程思想和数据结构搞清楚之后，用什么语言实现其实都差不多。

junf · 发表于 2011-2-21 21:55:32

本帖最后由 junf 于 2011-2-21 22:01 编辑

回复 grant7788 的帖子

我自己看了pdf编程，改了读电量程序变为读信息（图一）

但是返回的字符数byte0总是-108，我不清楚哪里出错了（图二）

NXT上用的是
task main()
{ while(true)
{
RemoteMessageWrite (0, MAILBOX1, "Hello, cmnxt!");
}
}

麻烦指教

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