利用PID算法的平衡车的实验记录

ziqing · 发表于 2014-1-15 19:00:45

P是过去转动累积角度状态系数，I是当前倾斜角度状态系数，P好像是倾斜角变化导数，将来的运动状态系数，三个系数都不太好调，取决于你车的具体物理参数，陀螺仪容易一些，光感的容易受环境干扰很难调，反正我调来调去都没打到楼主的效果，向楼主学习了

zhlego · 发表于 2014-1-23 18:12:42

本帖最后由 zhlego 于 2014-1-24 22:50 编辑

汽车之友发表于 2012-7-10 09:36
现在在哪儿还可以买到？？
功能比白色的强吗？？？？

黑色nxt已绝版，即使可以买到也是1.0版本。

Mr.wzy · 发表于 2014-1-26 16:33:39

黑色的NXT！

sunminghao · 发表于 2014-3-31 13:38:47

谢谢哦！谢谢哦！！！

robber_shen · 发表于 2014-4-3 09:37:54

闲来灌水：) 也将我的一些PID心得说说

P值：机器的补偿基准。一般情况下，P值可以使之站立，建立初步稳态，但会呈现周期性摆幅。如果在巡线上，机器将逐步进入稳态，但自平衡机器人因为高重心缘故，很难进入稳态。

I 、D 值：控制震荡周期；两个互为反作用。 I 值延长震荡周期（震荡时长），D 值缩短震荡周期（震荡时长）。如果运用在巡线上，I值在平滑弯道控制上非常明显；增大D值非常适合控制大角度弯道。
在自平衡机器人上，找到P指，再去找D值，基本平稳后，最后在找I值，使之更加稳定。最后联调。

在PID中，P值是在误差控制中起到决定性的，是进入稳态的关键，ID值则是起到微调作用的。

xunyicao_g · 发表于 2015-4-16 16:53:40

视频做得好棒

尤里卡 · 发表于 2016-6-21 11:23:02

daizg 发表于 2011-7-23 20:37
楼主：您的试验做的很棒！您没有学过自动控制只是根据试验现象来分析PID参数的作用，分析的很好。只是有 ...

daizg 您说的非常对我的子平衡小车已经调料两天了就是调不出楼主的效果车身前后摆动大而且整车会前后走动，这种状态就是没有调节到PID的稳态状态，请问怎样才能把PID调节到最佳状态，这其中的过程应该怎样进行？求指点。。。感激不尽。

尤里卡 · 发表于 2016-6-21 11:25:48

晓舟发表于 2011-7-24 07:55
没错，一开始我完全不会调三个数字的数值……所以花了很长时间都没有成功……(因为没有理解三个数值到底 ...

求指点调试心德，已经调了两天的PID了就是不稳。。。。求赐教。。。。。。。感激不尽

Bamboo_way · 发表于 2016-8-26 19:15:22

厉害顶

郊区的耶稣 · 发表于 2017-4-26 23:23:24

这背景音乐越听越觉得楼主像老司机

pcgy_64 · 发表于 2019-3-14 14:53:29

楼主好，怎么看不到视频呢？

finisaya · 发表于 2019-5-28 18:53:46

mark

小新老师 · 发表于 2019-7-25 15:06:01

不是说自平衡机器人需要3组pid控制么？直立环，速度环和转向环么。

莫名的苏打 · 发表于 2019-10-25 18:29:49

daizg 发表于 2011-7-23 20:37
楼主：您的试验做的很棒！您没有学过自动控制只是根据试验现象来分析PID参数的作用，分析的很好。只是有 ...

winnerchin · 发表于 2020-12-30 11:53:41

都是大神

账号		自动登录	找回密码
密码			马上注册