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超声波小车旋转检测障碍物

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发表于 2018-6-15 09:28:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
悬赏10乐币未解决
如图。做一个用单个超声波传感器原地旋转找到障碍物并把它推行一段距离。在做任务时出现了一个问题,不知道大家有没有出现过

小车再离得远的时候每次都能准确找到并冲过去。但是在超声波距离障碍物不到10厘米是原地旋转大部分时候是找不到物体的。不知道这是为什么。特此想请教一下各位。这是什么问题,该如何解决

任务图

任务图
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发表于 2018-6-15 14:18:30 | 显示全部楼层
没试过,帮你顶
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发表于 2018-6-15 15:05:51 | 显示全部楼层
可以原地旋转的速度慢一些,然后加上少许的延时(比如0.2秒),试一试。
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发表于 2018-6-16 13:21:45 | 显示全部楼层
旋转的速度慢一点,不要太快,其实用红外传感器+红外的信标标头来定位更好一点。
离得近的话,速度慢一点,应该就好了~
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 楼主| 发表于 2018-6-17 08:01:47 | 显示全部楼层
wzz19940109 发表于 2018-6-16 13:21
旋转的速度慢一点,不要太快,其实用红外传感器+红外的信标标头来定位更好一点。
离得近的话,速度慢一点 ...

那如果是做相扑的话,太慢也不行
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 楼主| 发表于 2018-6-17 08:04:39 | 显示全部楼层
LY_167 发表于 2018-6-15 15:05
可以原地旋转的速度慢一些,然后加上少许的延时(比如0.2秒),试一试。

如果做相扑太慢是不是也不太好
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发表于 2018-6-20 10:04:37 | 显示全部楼层
首先需要知道超声波传感器的原理:
超声波传感器内有一个计时器,发出超声波开始计时,返回超声波计时结束。知道声音的速度与时间求距离。
从这里可以看出是根据超声波探测距离。浅显来讲就是发射和返回超声波,首先需要时间,其次超声波属于能量会递减。
所以得出结论,
1、由于声音是又振动产生的,所以不能按住超声波传感器阻止其振动发声。
2、由于超声波拥有速度,所以说一定要给超声波一些速度让其缓冲,来精确的得出距离值。
3、超声波不能离物体过远,理论上400CM以内相对精确。
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 楼主| 发表于 2018-6-20 10:39:35 | 显示全部楼层
qswxsii 发表于 2018-6-20 10:04
首先需要知道超声波传感器的原理:
超声波传感器内有一个计时器,发出超声波开始计时,返回超声波计时结束 ...

您好。,我现在是离得近旋转找不到。离得远点可以
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发表于 2018-6-20 10:46:38 | 显示全部楼层
yunzhongcike 发表于 2018-6-20 10:39
您好。,我现在是离得近旋转找不到。离得远点可以

这样的话我建议你把超声波的距离持续显示在屏幕上,然后在车离得近得时候观察这个值是否能达到你设定得条件。
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 楼主| 发表于 2018-6-20 11:15:50 | 显示全部楼层
qswxsii 发表于 2018-6-20 10:46
这样的话我建议你把超声波的距离持续显示在屏幕上,然后在车离得近得时候观察这个值是否能达到你设定得条 ...

每次小车在远处检测到后冲着障碍物走过来,眼看到跟前了,突然就找不到了,又在原地旋转
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发表于 2018-6-20 11:18:52 | 显示全部楼层
yunzhongcike 发表于 2018-6-20 11:15
每次小车在远处检测到后冲着障碍物走过来,眼看到跟前了,突然就找不到了,又在原地旋转

那应该是程序有问题吧?你怎么写的?
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 楼主| 发表于 2018-6-20 11:41:10 | 显示全部楼层
qswxsii 发表于 2018-6-20 11:18
那应该是程序有问题吧?你怎么写的?

用切换模块小于50执行开启,大于50旋转,,,用等待业不行,要说程序有问题吧,那在远处也应该找不到啊
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发表于 2018-6-20 13:13:24 | 显示全部楼层
yunzhongcike 发表于 2018-6-20 11:41
用切换模块小于50执行开启,大于50旋转,,,用等待业不行,要说程序有问题吧,那在远处也应该找不到啊

程序发出来,我给你调调
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 楼主| 发表于 2018-6-20 17:43:04 | 显示全部楼层
qswxsii 发表于 2018-6-20 13:13
程序发出来,我给你调调

就是这个程序
捕获.JPG
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发表于 2018-6-21 09:21:57 | 显示全部楼层

你这个程序的写的是如果超声波的距离小于50就前进,否则就原地转。然后重复直到颜色反射强度小于20就停止?我试着在脑中模拟了一下,应该是这样的一个过程:
小车原地转,然后看到物体就停了?
因为看见物体 所以执行前进,但是循环的结束条件是反射光强度小于20,反射光应该离物体越远,反射光强度越弱,所以刚开始就是小于20的。除非是黑色墙面。
应该循环的停止条件改为超声波的距离小于X,X是你的机器人刚好碰到物体的距离,然后再让他前进(根据要求)
或者是循环的停止条件改为反射光大于X,X是你机器人碰到物体时的反射光的强度,然后让他前进(根据要求)
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