中文乐高

 找回密码
 马上注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 195|回复: 7

巡线机器人光电传感器反射光线强度无穷大问题

[复制链接]
发表于 2018-8-5 18:50:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
1乐币
新手,看了站内的帖子,想编巡线机器人,一直不成功,是程序问题还是光电传感器反射光线强度无穷大问题。如图:

光电传感器反射光线强度无穷大(黑色线 )

光电传感器反射光线强度无穷大(黑色线 )

光电传感器反射光线强度无穷大(黑色线 )

光电传感器反射光线强度无穷大(黑色线 )
2018-08-05_1.jpg
2018-08-05_2.jpg
2018-08-05_3.jpg

xunxian.zip

35.7 KB, 下载次数: 6

如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
 楼主| 发表于 2018-8-5 19:19:42 | 显示全部楼层
请高手指点,
变量如下:
Tp    马达功率    设50
Kp    比例系数    设1---10之间
E     error误差值
Bai   白色反射光强度值   设60
Hei   黑色反射光强度值   设40
Offset 白黑反射光强度平均值   设50
Turn  希望马达改变的功率值

程序思路:(可能不正确)
如检测白色>60,当前反射光强度值赋值到Bai
如检测黑色<40,当前反射光强度值赋值到Hei
检测的白色黑色反射光强度值输出到屏幕

(Bai + Hei )/ 2 = offset赋值

Loop forever

当前反射光强度值 – offset值 = E (误差)
Kp x E = Turn  (希望马达改变的功率值)

Tp  + Turn 输出到 B电机
Tp  - Turn 输出到 C电机

End

如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2018-8-5 19:58:21 | 显示全部楼层
你的颜色传感器连接在哪个端口上?
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2018-8-5 20:24:12 | 显示全部楼层
barzz 发表于 2018-8-5 19:58
你的颜色传感器连接在哪个端口上?

程序里是颜色传感器连接在端口3上,拍的照片是换到端口1了,还是反射光线强度无穷大
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2018-8-5 20:26:23 | 显示全部楼层
wingotr 发表于 2018-8-5 20:24
程序里是颜色传感器连接在端口3上,拍的照片是换到端口1了,还是反射光线强度无穷大

运行程序时是连接在端口3上的。
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2018-8-5 22:57:58 | 显示全部楼层
先抛开程序设计,排除法看看是不是光感的问题吧,如果光感没问题,试试重置一下
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2018-8-5 22:59:52 | 显示全部楼层
检查插头是否确定插好了,换根线试试
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 5 天前 | 显示全部楼层
颜色传感器有个校准模式,你可以试试重置
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 马上注册

本版积分规则

QQ|中文乐高 ( 桂ICP备11003955号-1 )