MindCuber解魔方机器人搭建方案和程序（已经验证）

rainjoe · 发表于 2012-3-26 16:34:57

本帖最后由 rainjoe 于 2012-3-26 16:54 编辑

经历：好久没有玩LEGO了，知道MindCuber是前几天看到论坛管理员Olivia的帖子MindCuber：又一个解魔方机器人大作，原帖地址http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=6726 ，之前看到David Gilday的大作CubeStormer II叹为观止，顶礼膜拜，想不到他又设计了一个廉价版本的（廉价是他的原话），只用一套8547就能搭建完成，再膜拜一次，之前搭过tiltedtwister，但他的不稳定性确实让我为之头疼，对源码研究了很长一段时间，也修改过自己的版本，虽然比较稳定了，但是速度确实没法提升了，水平有限，只会改改代码，对结构不在行，因此很佩服国外牛人的结构大作，知道MindCuber之后就英文Google了一下（本人习惯），看到了之前David Gilday在国外某论坛发的MindCuber的帖子，此时刚好是他放出结构图和程序的第二天，真幸运，于是乎，马上下载图纸，搭建完成，但由于自己的疏忽，有个关键细节弄错了（年纪大了，老眼昏花，结构这东西真是复杂，错一步都不行），后来上论坛他发的帖子里请教，牛人老外真热心，各种帮助指导，于是乎，修正，成功完成。

体会：个人感觉David Gilday的MindCuber在速度、稳定性等各个方面都比tiltedtwister更胜一筹，毕竟是做CubeStormer II的大神啊，而且他貌似是个魔方达人，我观察了一下恢复过程，不是固定的模式，他写的说明里有，恢复步数不会超过45步，也就是说你要是稍微乱拧几下，几秒就恢复了，比tiltedtwister三选一的恢复算法智能多了，我魔方玩的一般，很想知道他是怎么做的，他也说在之后会在网站http://mindcuber.com/公布源代码，各种期待。

提醒：下载到的程序是一个压缩包，里面有NXC编译后的可执行文件和关于机器人的各种说明，包括转台的对齐和颜色传感器的校准，很详细，牛人就是牛人，做的很用心。

链接：最令人期待的部分来了，拥有一套8547的童鞋们，马上你就可以拥有一个魔方机器人了，零门槛哦，快下去下载吧。
图纸：http://mindstorms.lego.com/en-us/support/buildinginstructions/8547-/MindCuber%20Rubik%20Cube%20Solver.aspx
程序：http://mindstorms.lego.com/en-us/support/buildinginstructions/8547%20-/Bonus9%20Program.aspx

说明：本帖属于机器人复制体会贴，不是原创，MindCuber是开源的，作者是David Gilday，特此申明，好东西要大家一起分享，有了MindCuber你还不想拥有一套8547吗？赶紧买起吧！不想去链接下载的童鞋也可以下载论坛的附件，我已经上传。图纸总是上传不了，大家自己下载吧。

ntwuhui · 发表于 2012-3-26 18:24:33

本帖最后由 ntwuhui 于 2012-3-26 18:28 编辑

前天就已经搭好了，已经实践成功。确实不错，步骤不超过45步，平均用时一般不超过3分钟，颜色识别完成后会检查颜色是否正确，不对的话会反复检测，3次检测还不正确就停止执行。程序部分感觉用的是最少步数法，我实验了下拧4下打乱，结果颜色识别完成后几秒钟就好了。

Daedalus · 发表于 2012-3-26 19:21:21

程序下载以后看不了可以发一个给我么？我是小白

ntwuhui · 发表于 2012-3-27 09:02:34

是编译之后的rxe文件；直接用nxtg下载到nxt中运行即可

高玄 · 发表于 2012-3-27 12:39:09

真羡慕本人有9797 9695 对照图纸发现缺少几个零件马上淘宝

高玄 · 发表于 2012-3-27 14:26:27

请问没有这个配件行不行，本人有9797 9695 但是没有8547，所以也不知道这个是什么零件

高玄 · 发表于 2012-3-27 15:00:24

原来是贴纸

zn1085050118 · 发表于 2012-3-27 15:10:28

程序我用NXT-G下载到NXT里了但是颜色传感器一直在检测颜色检测了三遍后就自动停止关机了是我的颜色传感器出了问题还是别的什么毛病呢主机固件是1.26的

yuanshouyu · 发表于 2012-3-27 17:00:05

好像颜色传感器对于橘黄色分辨不出来，如何解决？？

yuanshouyu · 发表于 2012-3-27 17:18:17

zn1085050118 发表于 2012-3-27 15:10
程序我用NXT-G下载到NXT里了但是颜色传感器一直在检测颜色检测了三遍后就自动停止关机了是我的颜色 ...

应该也是颜色没区别出来我的是橘黄色分辨不出来

ntwuhui · 发表于 2012-3-27 17:39:18

换个魔方或者贴纸试试。一般三遍检测完了如果识别还是不正确，应该不会停止关机。屏幕上有显示，程序还在运行中

Tercel · 发表于 2012-3-27 22:08:16

期待好久了，今天瞎逛套到宝了。

macro · 发表于 2012-3-28 00:41:09

9797的nxt使用色感是需要调整的，LS的可能没注意
如果没调整，不如使用光感更好

壮壮老大 · 发表于 2012-3-28 08:46:34

是不是只能用颜色传感器？

旭日东升 · 发表于 2012-3-28 08:53:08

支持放个模仿魔方解软件

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