步行机器人大揭秘3---机器人的移步和错步第一节

传感器

◎移步和错步就是指机器人的腿挪动的顺序。

◎本章讲双足以上偶数足机器人的移步顺序。

◎本章讲的移步和错步是动物的移步顺序。这种顺序是移步顺序中最平稳，最方便，最节省能量，最不别扭的顺序。

本节：◎四足机器人的移步与错步：

关于四足动物，我们会联想到乌龟，狗等。这种机器人是最常用的。也是稳定性最强的。下面给大家介绍两种移步方式。

交叉移步：

左前腿和右后腿同时前移，右前腿和左后腿同时前移。如此反复。

点评：这种方法速度快，耗能小，特别是用于小型四足机器人，但是稳定性差。因为当两腿抬起时，必须保持双足支撑状态。这样一来，必须把脚做得很稳定，身体中心位于四条腿的交叉处，典型例子是“龙骑士”。

仿兽类移步：

  注：本种移步分三个步骤。

步骤一：起步

   右前腿向前移动半步,左后腿移动半步。

步骤二：行走

   分别按左前，右后，右前，左后的顺序各移动一步。如此反复。

步骤三：停止

   左前腿移动半步，右后腿移动半步，四条腿回到原始位置。

点评：所有的动物都是这么做的，这样，可以保持三条腿的稳定姿势，还有一条腿抬起，速度是交叉移步的一半，但稳定性强，不用太关注重心，用于大一点的机器人。典型例子还没有，但大家可以做做试试。

   好了讲完了，下一章讲六足的。

gogogocsk

听课

爱因斯坦

理论主义者

easterbunny

结合实例就更好啦，虎之卷里的一个四足小狗挺好玩的，类似交叉移步

al_young

谢谢，学习了，感谢楼主一直发科普贴。

legobear

先学习学习。。

yijihe7211

听课中。