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[交流] =====采荷一小 自然之怒 572分方案+程序+LDD =======

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发表于 2013-12-13 10:58:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 特别不能战斗 于 2013-12-13 12:09 编辑

好吧,貌似不写上分数就没人看,实际上我们自己也是今天第一次计算到底得了几分。
572只是此方案理论最高分。实际测试中基本上都能做到564或568,收音机这两个环纯粹碰运气,其他倒是还稳定的.至少,在自己的场地上还是蛮稳定的。
另外: 这个算分的方法貌似其实也只是自己定的。有很多不确定因素:比如 清空跑道算分时能不能有两部车?个人意见按国际规则恐怕跑道分与汽车分是2选1的。当然,这里也不去较真了。

先上视频,其实之前已经上过了,再贴一遍吧




FLL怎么搞出来的:
       很多老师来问我,这么多方案怎么搞出来出的,借用《肖申克的救赎》里的一点台词:这个世界上,任何事物的成功,只需要两个因素:压力与时间。那么,在机器人项目中,也是一样,稍微修改一下,只需要两个因素: 兴趣与时间。兴趣不难,说到机器人项目,学校里挑学生随便挑,让你挑,各种人才都有。时间貌似对很多学生来说就比较困难了。好在我们是小学,压力没这么大,学校也挺支持的。我们的社团从10月份拿到场地开始,周一到周五,每天下午3点-5点,从不间断。有时候周六周日也在一起玩。
       然后这么多方案与机械结构是怎么出来的? 没有第一次就定型的,成功的。先把大体思路定好,然后第一次做出来的机械臂基本就是随随便便搞个毛胚出来就行了。接下去,每一个转弯,每一根轴的长度,橡筋的力度都是天天一点点改,一次次试,每天2小时这样磨出来的。一点一点把每个机械臂的细节改动到最适合任务,改到最后最初的毛胚的原型都不见了,所谓的精巧的结构,无非是几百次实验与修改后的一个相对比较适合的办法而已。今天自己看看LDD,发现:我靠,这个结构里这么多玄妙,真是一个销的位置都有讲究啊!这么精妙设计的出来么?反正我是设计不出来,无非也就是跟孩子们一起玩儿了2个月磨出来的。
      相比较而言,程序部分倒变得十分的简单。尤其是Ev3的移动模块个人感觉被大大的优化。

方案部分:
      一开始是想出基地4趟的。第一趟做最大的一圈,回来时绕过救护车取回货车;第二趟宠物、树这边;第三趟装着货车把救护车拐走;最后一趟南面一串。后来为了保证稳定性,还是把货车单独做了一遍。这样是5次出基地。换三个机械臂。机械臂基本都是框架式,摆进去就成。
      测试了最后翻障碍的车体,履带车需要的动力太大,尤其是为了保证翻越时不被卡住,左侧实际用了三根履带,用过橡皮履带的应该都知道,那玩意儿本身的能耗太大。因此专门用了一个马达给履带部分。最后的翻越部分实际上有三个马达同时在工作。左侧履带这里2个,右侧1个。

程序部分

1. 主程序名称为 main  。主程序就是之前放出的主选择程序。加入了任务模块。整个方案只有五次出基地,因此做成了5任务的选择程序,照例左右键选择,到末尾后循环,屏显程序号码 A-E。
QQ截图20131213103027.jpg
红圈中为任务模块,替换即可。

2. 需要说明的倒是前面这两个红圈内是干嘛的。算是介绍一些经验吧。

QQ截图20131213103131.jpg

    第一个红圈内模块的任务是确保超声波工作正常: 已经有听到过反应跟我们遇到一样的问题:Ev3的传感器有时候会莫名其妙工作不正常。反应在我们的情况是超声波有时候会莫名其妙的没找到传感器。需要把导线插拔一下就好了。估计是导线接触不好或者是硬件BUG。在训练中遇到过两次后,我们想了一个办法来避免:让程序在开始时,先检测超声波,等待被阻挡,再等待前方空出来。然后程序才能运行到选择程序那里去,这样,只要程序正常出现选择程序的字母了,说明超声波传感器检测正常。
     第二个红圈内填写的是两个变量,NorthEr与EastEr。外出比赛总难免遇到场地边框与场地纸大小不符合的情况。虽然国际规则规定场地纸贴东北角。但各地方实际比赛时总是各种执行不同。南面跟西面空出来倒是好调整,东面跟北面空出来调整起来就麻烦了。为了避免到现场来不及调试的情况,先把这两边的误差考虑进程序。这两个变量里填写 场地纸与北面(东面)边框空了几个单位。然后后面的程序里遇到与这里有关的走位路程,就自动跟这个变量关联计算。
      打个比方: 我们的场地与边框是正好相符的。如果北面边框比场地纸远了2单位。当程序有一个需要走到靠墙后(矫正)往前走的动作时,这里走的路程不是固定的,而是这样
QQ截图20131213104340.jpg
场地与边框无误差时走200,有误差时,走16.7*误差值+200.  其中16.7为我们的机器人(Ev3套装轮胎直接连马达)走1单位马达需要走动的角度值。
当然这些也需要在自己的场地里模拟测试过。然后即使换了场地有了误差,需要的也仅仅是改一个变量而已。方便多了。

机械部分:
QQ截图20131213105013.jpg

      LDD真心不好搞,小朋友们画得手酸,我也没怎么检查了。部分销缺失。橡筋不会连,履带不会连,有些非标准链接不会连。


LDD+程序打包下载在此,搞个回复可见攒攒人气。虽然电教馆不搞了,但FLL该玩的还得玩,不就图个兴趣么!
游客,如果您要查看本帖隐藏内容请回复



最后,祝大家玩得开心!


另外:我十分想念我去年的学生小虞同学,这小子虽然已经毕业去初中了,光凭着兴趣,回来学校这里看了一下午,都没用手机拍照,仅仅就看了一下午,然后回去花了两天,利用课余时间在极度缺乏材料的前提下,都基本上把整个方案模仿得七七八八了。我十分地看好你哦。
即便如此,你跟我借的材料也得尽快还我,不是吗?


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参与人数 10乐币 +153 人气 +54 收起 理由
智曲尧尧 + 100 + 10 好楼主
章北海andGN + 10
mahoo + 1 + 1 是啊,好借好还,再借不难。
lianyiqiangwei8 + 2 + 2
youyoudream + 10 支持原创!

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发表于 2013-12-14 22:08:15 | 显示全部楼层
谢谢分享,下来学习一下。
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发表于 2013-12-13 11:05:44 | 显示全部楼层
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发表于 2013-12-13 11:09:15 | 显示全部楼层
是不是我来的太早了 楼主的文件包还没上传完
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发表于 2013-12-13 11:14:14 | 显示全部楼层
顶起来。下载学习了。
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发表于 2013-12-13 11:28:33 | 显示全部楼层
兴趣+时间+坚持
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发表于 2013-12-13 11:45:11 | 显示全部楼层
必须赞一个
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发表于 2013-12-13 11:50:35 | 显示全部楼层
看看
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发表于 2013-12-13 11:52:18 | 显示全部楼层
真棒,谢谢你的分享
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发表于 2013-12-13 11:56:08 | 显示全部楼层
好谢谢
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发表于 2013-12-13 11:58:43 | 显示全部楼层
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发表于 2013-12-13 12:00:46 | 显示全部楼层
楼主?LDD和程序呢?
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 楼主| 发表于 2013-12-13 12:07:05 来自手机 | 显示全部楼层
不是在最下方么
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 楼主| 发表于 2013-12-13 12:10:20 | 显示全部楼层
刚才好像附件不见了,现在又重新传了一遍
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发表于 2013-12-13 12:20:50 | 显示全部楼层
很好,很厉害,谢谢分享
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发表于 2013-12-13 12:22:12 | 显示全部楼层
乐高不是在电教不搞了,是争取准备用更好的现场编程搭建类进行代替
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