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Gyro Boy 学习笔记

   火... [复制链接]
发表于 2014-2-26 20:09:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 ntwuhui 于 2016-1-12 22:43 编辑

教育版软件里边GyroBoy,ev3图示化语言看起来实在是费尽,阅读程序也花了很久时间,所以特别整理了一下,以便日后再细细阅读。
伪代码如下:




这个是平衡的部分:
游客,如果您要查看本帖隐藏内容请回复
需要的请回复,Word版的请在群或者站内留言,不当之处还请各位同好更正!

14.3.1修正:
pwr=-0.001*Cdrv+(0.08mSpd+0.12mPos)+(0.8gSpd+15gAng)
功率=前后运动修正+马达运动修正+陀螺仪倾斜修正

14.3.19修正:(原来的循环结束条件弄反了)
gOS模块:直到 gMx-gMn<2
BAL模块:直到 ok=True

15.1.12修正:
pwr=-0.01*Cdrv+(0.08mSpd+0.12mPos)+(0.8gSpd+15gAng) (EQ模块中)
那么  tInt=0.014 计时器1复位(GT模块中)

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 楼主| 发表于 2014-2-26 20:16:23 | 显示全部楼层
本帖最后由 ntwuhui 于 2014-3-1 13:28 编辑

动作部分:
  1. st=0

  2. //BHV模块
  3. 重复做(到最后)
  4.          如果 st=0 那么 // PS: 变量st为当前状态,0:睡眠中,1:平衡中,2:做动作
  5.                  Cdrv=Cstr=0
  6.          如果 st=1 那么
  7.                 Cdrv=40
  8.                 等待4秒  //PS:  我的理解是让机器人稳定下来
  9.                 Cdrv=0
  10.                 播放频率1000音量100的音调0.1秒 //PS:  提示可以做运动了
  11.                 st=2
  12.          如果 st=2 那么
  13.                 检测颜色传感器识别颜色(1号端口)
  14.                 如果 是红色 那么
  15.                       播放频率2000音量100的音调0.1秒
  16.                       Cdrv=Cstr=0              // PS:  红色停止
  17.                 如果 是绿色 那么
  18.                       播放频率2000音量100的音调0.1秒
  19.                       Cdrv=150 Cstr=0  // PS:  绿色前进,Cdrv:前后运动功率
  20.                 如果 是蓝色 那么
  21.                       播放频率2000音量100的音调0.1秒
  22.                       Cstr=70             // PS:  蓝色左拐,Cstr:左右拐弯功率
  23.                 如果 是黄色 那么
  24.                       播放频率2000音量100的音调0.1秒
  25.                       Cstr=-70            // PS:  黄色右拐
  26.                 如果 是白色 那么
  27.                       播放频率2000音量100的音调0.1秒
  28.                       Cdrv=-75     // PS:  白色后退

  29.                检测超声波传感器(4号端口)
  30.                      如果 检测到物体离开距离小于25cm 那么
  31.                            Cstr=0  oldDr=Cdrv  //  PS: 记住原来的Cdrv
  32.                            Cdrv=-10    // PS:摆动手臂时的前后运动功率
  33.                            马达C以功率30旋转30°并制动
  34.                            马达C以功率-30旋转60°并制动
  35.                            马达C以功率30旋转30°并制动
  36.                            // PS: 机器人摆动手臂
  37.                            随机产生一个介于-1到1的数
  38.                            如果 这个数>=1 那么 Cstr=70 否则 Cstr=-70  //  PS: 随机拐弯
  39.                            等待4秒
  40.                            播放频率2000音量100的音调0.1秒
  41.                            Cstr=0  Cdrv=oldDr  //  PS: 恢复原来的Cdrv
  42.          等待0.1秒
复制代码

几个主要说明:
st:状态标志,0: 睡眠中,1: 苏醒,平衡中,2: 接收指令运动中(前进、后退、拐弯、停止),
其中st=1后4秒会自动进入st=2
Cdrv:前后运动修正
Cstr: 左右运动修正
当前模块与前面平衡模块并列运行
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发表于 2014-2-26 20:19:46 | 显示全部楼层
一直想用代码写下来,没有时间,感谢楼主!
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 楼主| 发表于 2014-2-26 20:22:12 | 显示全部楼层
wqvbqjywyg 发表于 2014-2-26 20:19
一直想用代码写下来,没有时间,感谢楼主!

一起学习,共同研究!我还有很多没弄明白的地方
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发表于 2014-2-26 22:02:24 | 显示全部楼层
来学习,看看
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发表于 2014-2-26 22:50:02 来自手机 | 显示全部楼层
学习下,图形化编程好看,但是不好检查
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发表于 2014-2-26 23:04:17 | 显示全部楼层
我有EV3,参考参考
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发表于 2014-2-26 23:06:23 | 显示全部楼层
需要Word版
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 楼主| 发表于 2014-2-26 23:33:08 | 显示全部楼层

站内短信给我,我发给你,另外群里边我已经上传了
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发表于 2014-2-27 08:16:58 | 显示全部楼层
谢谢分享
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发表于 2014-2-27 08:35:56 | 显示全部楼层
看了楼主的word,看的眼晕。。。LEGO 这个程序编的太复杂了,不好理解。
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发表于 2014-2-27 14:29:31 | 显示全部楼层
感謝分享
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发表于 2014-2-27 18:12:55 | 显示全部楼层
nihao
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发表于 2014-2-27 18:44:19 | 显示全部楼层
看一下
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发表于 2014-2-27 18:55:33 | 显示全部楼层
谢谢,看一下
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