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单光感复杂线路巡线

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发表于 2014-7-1 09:45:11 | 显示全部楼层 |阅读模式


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kuanma + 30 + 5 支持原创!

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发表于 2015-4-6 10:38:21 | 显示全部楼层
版主你好,根据电机功率差来分级调整马达的功率,那么在调整马达Tp的时候,Kp也应该调整吧,要不然会摆动很大,但是把Kp相应地调小后其功率差也变小了,那这样不就没起到分级调速的目的吗?这是我看完您的视频,自己在实践的过程中遇到的问题
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 楼主| 发表于 2014-7-1 09:47:13 | 显示全部楼层
学生做的课题研究。PID和并行任务
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发表于 2014-7-1 13:10:52 | 显示全部楼层
不错!挺好的。
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发表于 2014-7-27 11:46:44 | 显示全部楼层
您好,非常感谢您的分享,想了解一下,单光感PID只适合直线和圆形跑道,当小车在一些复杂路面采取减速运动进行PID这个时用时间变量去控制的吗?是否有更好的思路,请教了
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发表于 2014-7-27 14:16:50 | 显示全部楼层
不对称原则+PID巡线吗?并行 断线的程序真是牛啊
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 楼主| 发表于 2014-7-29 16:46:10 | 显示全部楼层
可以监*控左右马达的功率差,绝对值大于一定值得时候,一定是转弯,实行减速。可以设计几级减速,以适应不同角度的转弯

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参与人数 1乐币 +10 收起 理由
jiongg9 + 10 终于知道为什么很多车在拐弯时候会减速了

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 楼主| 发表于 2014-7-29 16:47:19 | 显示全部楼层
用时间只是一时之计,检测电机功率差才是正道。
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发表于 2014-7-30 21:57:56 | 显示全部楼层
哦,再看了一次 向右转弯超过一定角度值没有找到黑线也会回来
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发表于 2014-8-12 08:31:03 | 显示全部楼层
哦,谢谢了,功率差我试过了,您说的多级减速这个思路是怎样的,请教了
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发表于 2014-8-13 15:52:44 | 显示全部楼层
是否是在某个角度区间里设置功率级别?
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 楼主| 发表于 2014-8-14 09:05:37 | 显示全部楼层
功率差大于80,角度很大,电机功率调到15;功率差大于60,电机功率调到25;功率差大于40,电机功率调到35;功率差大于20,角度不大,电机功率调到45;功率差小于10,平顺直线,电机功率调到60;
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 楼主| 发表于 2014-8-14 09:09:34 | 显示全部楼层
就是你说的思路
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发表于 2014-8-27 09:15:06 | 显示全部楼层
学习了,真是人外有人啊
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发表于 2015-2-1 14:42:39 | 显示全部楼层
巡线太漂亮了,断点的处理非常好。
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