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自平衡小车的平衡问题

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发表于 2014-8-22 12:18:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
悬赏1乐币未解决
我看到有些车只有两个轮子,如果可以使用陀螺仪请问是如何保持平衡的呢?能否讲解下思路,若能提供程序最好,感激!

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发表于 2014-8-23 08:48:40 | 显示全部楼层
车子往前倾斜了,你就往前走,车子往后倾斜了,就往后走,仅此而已。剩下的就是微积分了。
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发表于 2014-8-23 08:49:19 | 显示全部楼层
思路可以告诉你,至于程序,论坛,网络上都有,自己动手搜索吧。
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 楼主| 发表于 2014-8-23 10:45:05 | 显示全部楼层
糖伯虎 发表于 2014-8-23 08:49
思路可以告诉你,至于程序,论坛,网络上都有,自己动手搜索吧。

我尝试搜过,但都是利用光传感器来的,利用什么PID算法,但没有搜到利用陀螺仪的。下面这个是我写的,但运行起来达不到效果,请指点一下,感谢!
1.jpg

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发表于 2014-8-23 20:37:41 | 显示全部楼层
saidemon 发表于 2014-8-23 10:45
我尝试搜过,但都是利用光传感器来的,利用什么PID算法,但没有搜到利用陀螺仪的。下面这个是我写的,但 ...

搜到pid已经就是对的了。
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发表于 2014-8-24 09:36:45 | 显示全部楼层
光感也好,陀螺仪也好,目的都是一样的——检测机器人前倾还是后倾,以及倾斜的程度与速度。然后就如糖大所说,车子往前倾斜了,你就往前走,车子往后倾斜了,就往后走,仅此而已。剩下的是算法问题,你只能自己慢慢琢磨,因为这个没有标准答案,说不定你自己设计一个出来才是最好的。
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 楼主| 发表于 2014-8-24 10:50:15 | 显示全部楼层
糖伯虎 发表于 2014-8-23 20:37
搜到pid已经就是对的了。

但是那个程序我不是特别理解,而且是利用光感的传感器……我现在是利用陀螺仪的
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 楼主| 发表于 2014-8-24 11:09:43 | 显示全部楼层
特别不能战斗 发表于 2014-8-24 09:36
光感也好,陀螺仪也好,目的都是一样的——检测机器人前倾还是后倾,以及倾斜的程度与速度。然后就如糖大所 ...


我写了个程序,但运行起来不对啊……由于刚刚接触乐高,请大神指点指点,谢谢!
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发表于 2014-8-24 18:14:29 | 显示全部楼层
建议你还是先仔细阅读那个pid吧;具体算法没啥,就是参数难调,别人帮不了你
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发表于 2014-8-24 20:58:44 | 显示全部楼层
saidemon 发表于 2014-8-24 11:09
我写了个程序,但运行起来不对啊……由于刚刚接触乐高,请大神指点指点,谢谢!

你这个肯定是达不到这个效果的,这个也只是一部分
V4{IF7PZYX_J)Z`VU~KO77T.jpg
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