中文乐高在线巡线比赛--30秒

zhouwd · 发表于 2016-2-6 08:53:11

厉害啊，我的45秒啊（没用pid），差太多了，还得改啊！

冀·闲庭信步 · 发表于 2016-2-6 11:27:49

本帖最后由冀·闲庭信步于 2016-2-6 13:57 编辑

大神的程序写的很不错！

xd62215135 · 发表于 2016-2-6 11:32:52

厉害学习了

robber_shen · 发表于 2016-2-27 20:28:05

十多个男人发表于 2016-2-5 17:52+ j. I! ~9 l/ F+ N$ b4 F
程序的主要思路是用反射光强度的差来赋给移动转向的幅度，我这里是用的反射光强度减去40，,我这边测量出 ...

"当光感处于A区的时候，S设为0.8，转向幅度就是（当前反射光强度-40）*0.8*2，这是一个比较稳定的幅度，另外X开始增加，速度为每循环一次增加0.1，这样缓慢加速是为了小车在突然进入A区的时候，不会因为瞬间的速度过快而再次冲入B区，造成车辆一直大幅度摇摆."

变速技术思路不错。你目前根据反射光强度区间采用变速，其实我们可以通过通过斜率比较来变速。而且这个更加灵活。直线阶段斜率变化非常小，自动进入加速阶段。拐弯处，光值与OFFSET偏差快速增加，斜率发生极大变化，这个时候，我们可以通过获得动态补偿系数，利用这个系数我们再对功率，甚至对P、I、D值调整。这样就小车进入全动态调整，实现全自动变速。至于这个斜率如何计算，用何种方法计算。我想方法肯定不止一种，你们肯定能想出更好的算法来完成。

新人来也 · 发表于 2017-6-11 17:48:29

大神，试了下你的程序为什么我的车子总是往后跑呢？

海霸天下 · 发表于 2017-6-12 21:08:25

学习了，感谢大神

十多个男人 · 发表于 2017-6-14 10:20:21

新人来也发表于 2017-6-11 17:48% G% x8 l/ r, [7 a5 `2 k8 L/ K/ q
大神，试了下你的程序为什么我的车子总是往后跑呢？

你把功率乘以负一试一下

乐高侠 · 发表于 2017-7-19 17:20:56

大神用了你的程序，车子一直左右摆动，也不走请问什么原因望指教

十多个男人 · 发表于 2017-7-30 17:30:01

乐高侠发表于 2017-7-19 17:20& i1 _9 N- \- u* c0 g* c
大神用了你的程序，车子一直左右摆动，也不走请问什么原因望指教

应该是光感离地高度和车体的原因吧我实际提供的其实是一种思路里面的很多参数都是我根据自己的车辆专门调试的另外如果车体只摇晃不前进那一般是因为转向幅度过大速度过快你可以把输入到移动转向里面功率的那一项乘以一个0.5或者其他更小的数字来试一下

t白杨 · 发表于 2018-5-29 21:11:24

看看，学习一下，谢谢楼主

hrz · 发表于 2019-8-15 21:55:00

支持一下吧~~~~~~~~~~~~~~~~~~

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