双光感对准黑线的伪程序编辑

121353314 · 发表于 2017-1-12 11:04:35

网上看到许多FLL的前辈们对于双光感对黑线的理解，因为没有详细看到过别人的对黑线的程序，所以小弟不材，排了一组双光感的伪程序，思路是根据两个颜色传感器检测的两个阈值进行条件判断，临界阈值为Ⅰ，临界阈值与黑线中心线的伪阈值为Ⅱ，还是正常的三切换程序。请前辈和大神们提出意见与指导，大家沟通学习！

奕名 · 发表于 2017-1-12 16:47:52

个人猜测——可能是伪代码
《乐高EV3程序设计艺术》一书，第七章Wall Follower 唐伯虎译第86页原文：
伪代码可以描述程序的工作原理和程序背后的逻辑等重要细节。

糖伯虎 · 发表于 2017-1-12 12:05:48

画得比较乱，没耐心看下去，简单的说就是左边光感看到黑左转，右边的光感看到黑右转，都没看到黑就直走，但是一般这种方式不会用在FLL，FLL一般是一个光感用来走黑心啊，一个用来找参照物定位。

乐高猩猩 · 发表于 2017-1-12 15:34:04

什么叫伪程序啊？求教

121353314 · 发表于 2017-1-12 17:22:35

糖伯虎发表于 2017-1-12 12:05
画得比较乱，没耐心看下去，简单的说就是左边光感看到黑左转，右边的光感看到黑右转，都没看到黑就直走，但 ...

您说的对，但是思路不是这个思路，http://bbs.cmnxt.com/forum.php?m ... 2&highlight=fll 参考的是这位前辈的对黑线程序

121353314 · 发表于 2017-1-12 17:23:28

奕名发表于 2017-1-12 16:47
个人猜测——可能是伪代码
《乐高EV3程序设计艺术》一书，第七章Wall Follower 唐伯虎译第86页原文：
...

您说的对，是出自这本书

糖伯虎 · 发表于 2017-1-13 09:32:35

121353314 发表于 2017-1-12 17:22
您说的对，但是思路不是这个思路，http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=20722&highlight= ...

没看清楚，以为是双光感走黑线。

特别不能战斗 · 发表于 2017-1-13 11:45:50

两个光感这么近，程序怎么高级都难。。。。。。。
能用结构解决的问题尽量不要靠程序。。。。。。。

特别不能战斗 · 发表于 2017-1-13 11:46:48

特别不能战斗发表于 2017-1-13 11:45
两个光感这么近，程序怎么高级都难。。。。。。。
能用结构解决的问题尽量不要靠程序。。。。。。。

以上发言单指 FLL

121353314 · 发表于 2017-1-13 13:40:55

特别不能战斗发表于 2017-1-13 11:46
以上发言单指 FLL

叶老师，您看下http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=20722&highlight=fll 他的这里面就是双光感对线，他的效果感觉就是特别好。

1176658950 · 发表于 2017-2-9 13:06:19

121353314 发表于 2017-1-13 13:40
叶老师，您看下http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=20722&highlight=fll 他的这里面就是 ...

两个光感要同一批次生产的，同一套里面的有的并不是。
有4个参数越接近对线越准，参数不接近想准非常困难！
1同高度光圈大小
2同黑线最小值大小
3同白区域最大值大小
4光圈位于半白半黑值大小
如果以上4个数值能在误差在90%以内那怕传感器并在一起对线都没问题
如果找不到4个参数是一样的那么按优先找1然后2然后3最后4

三月天 · 发表于 2017-2-9 20:49:17

双光感黑线定位感觉光感要远点不然容易便

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