谁对糖伯虎前辈的PID控制器的文章有所研究的前辈

121353314 · 发表于 2017-1-21 18:11:05

前辈在文章中提出这样一个范围选择，就是这张图片中的这段话，前辈将转向范围取为-1到1之间。得到的K是-0.2.我所理解的转向取值是我红色区域内的范围结果K取的是20.恕我愚昧，请前辈们赐教。

121353314 · 发表于 2017-1-21 18:12:24

http://bbs.cmnxt.com/thread-5688-1-1.html糖前辈的经典PID控制器文章

小冬 · 发表于 2017-1-21 23:45:22

你对对最大值和最小值理解有问题
你用马达的最大功率和最小功率算出了比例系数肯定有问题这里的最大值最小值指的是你觉得马达在多少功率范围内能够过你要巡的那条线最大的弯就行了你用+100和-100就是原地拐弯了一般巡线不需要这么大的系数速度也不能这么快同时可以告诉如果你对马达功率与光值关系有了一定理解之后 k直接可以预估一个数值直接调就行了基本直线0.5上下调曲线看弧度1左右开始调弧度越大系数越大调到自己满意为止看你现在还在弄比例建议你马达速度设低一点祝你成功

121353314 · 发表于 2017-1-22 08:29:16

小冬发表于 2017-1-21 23:45
你对对最大值和最小值理解有问题
你用马达的最大功率和最小功率算出了比例系数肯定有问题这里的最大值最 ...

感谢您的解答，我也一直在思考这个功率取值问题，一开始看糖前辈的光感取值范围也是疑惑半天，后来考虑到他的光感范围，我觉得他的转向范围取值也是个举例，所以也一直疑惑感谢您的答疑

121353314 · 发表于 2017-1-22 08:30:34

小冬发表于 2017-1-21 23:45
你对对最大值和最小值理解有问题
你用马达的最大功率和最小功率算出了比例系数肯定有问题这里的最大值最 ...

我第一次用A-abs（X）（M）高级运算的时候，K也是取的0.5，感觉效果可以，但是常量A一直选的不是特别好

糖伯虎 · 发表于 2017-1-22 09:05:10

正负1的最大值取值也就是一个举例而已，具体要用多少，还是根据你的车子的结构和车的基础速度而定的。

121353314 · 发表于 2017-1-22 09:36:58

糖伯虎发表于 2017-1-22 09:05
正负1的最大值取值也就是一个举例而已，具体要用多少，还是根据你的车子的结构和车的基础速度而定的。

感谢前辈您的答疑，最近一直在研究您的这篇文章，望不吝赐教

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谁对糖伯虎前辈的PID控制器的文章有所研究的前辈

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