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[其他] 关于 平衡机器人 陀螺仪小子 的程序困惑

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发表于 2017-2-9 11:50:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
悬赏10乐币未解决
请问各位大神EQ和GG里面各变量的参数是怎么来的?尤其是EQ里的pwr=-0.001*Cdrv+(0.08mSpd+0.12mPos)+(0.8gSpd+15gAng)功率=前后运动修正+马达运动修正+陀螺仪倾斜修正;每个参数与陀螺仪的测量值和步进电机的输出值有什么样的关系?若用的是算法,那又是什么算法~卡尔曼?PID?M循环是不是指M函数?若要完全看懂这个程序需要哪些方面的基础? 陀螺仪小车.png

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 楼主| 发表于 2017-2-9 11:52:40 | 显示全部楼层
注释有没有写错的?
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