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300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好!

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发表于 2017-7-31 21:53:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
本来只是想用这个课题给孩子上节开放课,自己顺便也做了一下,没想到用了复杂的算法后,走得并不理想,反倒后来用了简单的分支结构处理的程序,小车走得很好,偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米,共走过了4块,长度超出3米了。用吊线法测了,砖缝是直的,黑线就是吊线的时候画的。
4 u/ g$ @" N- K' W7 J
, y* c- a% r) ]8 \先看下小车结构,简单小车加了护栏后,走线直线度好很多。
% s9 x3 E1 m* n2 X6 p
: d& A* M9 |. t' k. W) v$ P+ Y/ a3 K

# l2 m6 F5 k: }连走了三遍,都很好。4 I/ F9 U# T( ~* D

7 o; v0 I& y' Z: u& M4 W6 K1 {& r1 |! D# F; w) Z1 v% x  f. F$ A
为了保证每次的描线准确度,用了一个小纸盒。。。
+ X4 \; A; m* A0 ]/ b2 L6 @ 20170730_190513.jpg 20170730_190507.jpg 20170730_190524.jpg ; T) }1 Y. S) e
可惜我是新手,照片始终传不上来。4 ]+ n( f' A6 t  {. f3 T
程序基本上就是最简单的分支巡线结构,先停一秒消除操作晃动,陀螺仪重置,电机度数重置;然后就循环判断陀螺仪的度数,大于1让车10转向,小于1就-10转向,否则就直线行驶,功率60;直到循环判断出电机转了9000度,基本上小车走出了350厘米的样子,这个是计算值,小车的行走会转向,所以不是直线值。: \# V. Q. n% s1 W
5 X  W7 n2 b9 W* Z7 p) j
再就是,大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验,我也做了,可能是我的程序做的不好,偏差较大。
  H* p' E  H! n5 o! g走直线的PID ,我用P的方法试了,效果好些,但偏差在1-2厘米。
9 N& ]0 N9 O6 u& ^& _未找清原因,想来学习一下
8 C9 d$ E, X% G
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 楼主| 发表于 2017-8-1 15:12:38 | 显示全部楼层
1 ?; ?6 C2 M" ]% Y
这个是用过的P程序,走偏不少7 E$ g# A/ ~6 X# x
. `1 Y/ l' I2 X1 U$ q- i1 n) K
2017-08-01_150653.jpg ! w& a1 B8 g/ L5 d7 L4 ^

/ z* {3 l" b' C
: O' z6 q( s$ n# S" k. H7 ]4 X6 g这是以前用过的分段加减速程序,走的2还可以
2 R9 n# b" y6 H% I3 H& M 2017-08-01_150935.jpg
4 d* f* z/ B8 a' w4 @ 2017-08-01_150945.jpg 9 z" Y: w+ Y' J% {
2017-08-01_150959.jpg : j/ m7 `1 D5 U0 r" @' F2 f
2017-08-01_151010.jpg
1 Y* Y1 T5 @( X% L( F9 W# |9 h! S" h- z, S1 q4 T& \
还加入了数据记录,观察不到太多信息
" \5 o  T5 [1 I/ H) m1 c! ? 2017-08-01_151027.jpg 5 G/ D! B$ \7 e3 M4 t* s4 ^! S
0 F* \# r; l9 ^5 G; C* W
最终还是最简单的程序取胜了:
0 j  F4 _& o2 D7 d& c2 l5 G/ i! v& z% k4 o! {. t2 C
2017-08-01_150620.jpg 1 k# _( }2 ?% b& S: z/ s; A

2 r) S' ~9 V! B6 P大侠们有空了,帮我看看,是不是前边的程序写得有问题,才会走不好?
% ]3 S) T1 Z9 {3 [5 w
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 楼主| 发表于 2017-8-1 15:16:36 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-8-1 15:12
$ ~+ ?5 H" [& g) p0 x: v这个是用过的P程序,走偏不少

5 ^, P: B) O0 R: J* f; p3 }机构图再上两张,大家指点一下:
! Y% f. ^( D6 l9 s. _
! @2 T; I5 o! n' r: L 2017-08-01_151436.jpg
$ @8 G* _, r; h5 u. l 2017-08-01_151443.jpg 7 H; L) h. _: ^' l6 [' X2 G
2017-08-01_151452.jpg * `8 a$ g% _& k6 C0 b
& r: y! i9 n' |) d0 G
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发表于 2017-8-6 06:32:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 audny2001 于 2017-8-6 06:50 编辑
5 K$ D  x8 Y! i6 f4 n
1.JPG 2.JPG
在国外网站看到的,第二个原著变量写入和读取是一个名称,你可参考下,感谢你的分享
( X, C: m- j; a8 S( x
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 楼主| 发表于 2017-8-6 13:53:18 | 显示全部楼层
本帖最后由 HULK 于 2017-8-6 13:55 编辑
  e% t6 I+ D: t- O( D
audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
. ?+ K/ a( l4 o  u+ M+ M8 E在国外网站看到的,第二个原著变量写入和读取是一个名称,你可参考下,感谢你的分享

: m" P5 Y) S% `& D1 D$ F谢谢您提的建议!+ {/ X+ A, o% b. o
这个PID我也试过,其实只是P调整,但效果不好,偏差有点大,现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果,和开始时陀螺仪重置,然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。4 O7 C! h# V. @# R
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发表于 2018-4-30 21:51:45 | 显示全部楼层
mark
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发表于 2019-8-16 14:06:51 | 显示全部楼层
不错,支持下!!!!!!!!!!
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