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集中回答几个关于循线的问题

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发表于 2018-7-18 07:42:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 冀·闲庭信步 于 2018-7-20 15:23 编辑

暑期已至,各种机器人竞赛陆续登场,各家培训机构都要借此机会展示一下自己的实力去摘金夺银。

预祝大家旗开得胜,马到成功。

近期接到不少同仁(素未谋面)关于循线方面的的问题,诸如:PID、比例循线、前循线、后循线、倒车循线……

【下面的论述均以左手法则、循黑线为例,左B、右C,电机正装】

1、高楼大厦平地起,基础最重要

原理:无论何种循线算法均基于循线的基本原理(左摇右摆),看到黑线右电机前进(左停),看到白线左电机前进(右停);

进化:分段;

细化:比例;

优化:PID(广泛应用于自动控制领域)算法。

2、关于PID

PID虽说是分为比例控制(P)、积分控制(I)和微分控制(D),但在我们这一级别的运用中并未实际涉及到微积分,只是借用了概念而已。

比例(P=error*Kp)控制:正比例函数,最容易理解,纠正【当前】偏差,偏差大则修正值大;

积分(error+I=I,integral=Ki*I)控制:依然是一个正比例函数,纠正【累积】偏差,起到平滑、抑制高频振荡之功效;

微分(D=Kd*(error-error last)控制:还是一个正比例函数,【预测未来】,应对急弯而生。

turn=P + I + D

power_B=Tp + turn

power_C=TP - turn

这样就实现了左手法则前循线【TP>0】。

3、后循线呢?

前进过程中,后置传感器看到黑线左电机前进(右停),看到白线右电机前进(左停);与前循线的转向是相反的。

仅此而已。

公式如下:

power_B=Tp - turn

power_C=TP + turn

4、倒车循线

开过车的朋友都知道,倒车入库方向反打!

【注意】此时功率是负数!

结合前述之前循线与后循线相信各位已经知晓,本人不再赘述了。

个人理解,难免有失偏颇。

不当之处,敬请指教。

感谢您的阅读,欢迎拍砖!
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发表于 2018-7-24 22:59:40 | 显示全部楼层
看不懂,先收藏点赞再说
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发表于 2018-7-22 21:56:52 | 显示全部楼层
谢谢
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 楼主| 发表于 2018-7-22 19:20:28 | 显示全部楼层
M198 发表于 2018-7-22 17:03
方法也要行的通才行。

你确认后循线是不可行吗?
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发表于 2018-7-22 17:03:31 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2018-7-20 21:03
我给出的是方法,不是方案。

F1赛车的性能可以说很好了吧,你让它拐个90度角看看,车毁人亡是大概率事 ...

方法也要行的通才行。
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发表于 2018-7-22 15:37:04 | 显示全部楼层
小白,看不是很懂
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 楼主| 发表于 2018-7-20 21:03:30 | 显示全部楼层
M198 发表于 2018-7-18 16:45
后巡线有点说的太容易了,走个90度直角弯看看,怎么巡?

我给出的是方法,不是方案。

F1赛车的性能可以说很好了吧,你让它拐个90度角看看,车毁人亡是大概率事件吧?
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发表于 2018-7-20 18:19:47 | 显示全部楼层
好好学习,天天向上
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发表于 2018-7-18 16:45:13 | 显示全部楼层
后巡线有点说的太容易了,走个90度直角弯看看,怎么巡?
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发表于 2018-7-18 16:25:04 来自手机 | 显示全部楼层
有收获
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发表于 2018-7-18 11:14:09 | 显示全部楼层
先赞一下。。。。。。好好学习一下啊
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