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楼主: 糖伯虎

基于NXT-G的PID巡线程序分享(修改于2013年4月19日)

   火.. [复制链接]
发表于 2012-2-29 22:40:18 | 显示全部楼层
先收藏,再研究!!
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发表于 2012-3-14 07:57:18 | 显示全部楼层
学习了
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发表于 2012-3-21 11:03:15 | 显示全部楼层
留个名字慢慢备查,谢谢
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发表于 2012-3-27 15:33:30 | 显示全部楼层
学习中,慢慢消化
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发表于 2012-3-27 16:20:05 | 显示全部楼层
本帖最后由 blackblue 于 2012-3-27 16:21 编辑

感谢糖大!
已经成功,并且该算法确实强大,特别是P部份,我用他巡线,自已在家里用电工胶布搞了一个复杂的有大角度转弯(约140度不带弧度的)的图,只要更改KP值和TP值,都能应付;速度也不比双光感的慢多少!

I和D部份,应该不是主控部份吧,我感觉只是增加稳定性的(提高一点巡线速度),特别是D,设与不设感觉不出来的!

糖大的第一部份,计算OFFSET的部份,应该还可以智能化一点;比如让机器人放置于黑线外侧,自已做向左45度左右的一个来回转动,在动作过程中读取LIGHT SERSON的MAX值和MIN值,然后自己计算,这样可能更显得智能化一点!
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发表于 2012-4-17 06:00:16 | 显示全部楼层
本帖最后由 cityhunter 于 2012-4-17 15:37 编辑

我现在的问题在于不知道如何用NXTG实现积分和微分啊,我用不断读入叠加法做积分,不断读入叠减进行差分,但可能由于写法不对不能实现。大神你能否把你做的nxtg发给我让我参考一下。我做双轮平衡小车用NXTG不太知道怎么写,用别的会写不太会导入
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发表于 2012-6-4 05:56:16 | 显示全部楼层
理论差不多了,但还得继续研究,谢谢糖老大的无私奉献!
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发表于 2012-6-16 08:16:17 | 显示全部楼层
我想问一下,D部分用现在的误差减去上一个误差在G语言怎么实现.....求指教。
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发表于 2012-6-25 22:16:02 | 显示全部楼层

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发表于 2012-6-26 09:43:51 | 显示全部楼层
{:soso_e183:}感谢唐大人!!
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发表于 2012-6-29 20:05:07 | 显示全部楼层
还在学习消化中,直接套用车前进速度非常缓慢,KI和KD都取零跑直线挺好就是转弯脱线
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发表于 2012-7-7 10:00:36 | 显示全部楼层
{:soso_e110:}看的是晕乎乎的
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发表于 2012-9-7 10:14:04 | 显示全部楼层
这个很牛啊
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发表于 2012-9-7 21:25:17 | 显示全部楼层
学习了糖大的程序,并仔细做了实验,收获巨大,没想到NXT应用PID技术后效果如此神奇。平衡车和巡线实验我都做了。想再请教糖大几个问题,仔细验算糖大提供的几个公式,感觉公式“Kp = 0.6Kc”内的系数0.6应该是0.06,这个系数是如何得出的?
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发表于 2012-9-7 21:49:21 | 显示全部楼层
还有一个问题,计时器好像无法工作,程序中没有跳出无限循环的内容,如果可以结束循环,也应该在显示时间的同时停止马达转动。
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