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[交流] 【修改】双光感垂直校正,比赛可用

   火.. [复制链接]
发表于 2012-3-10 12:58:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 babaluosajb 于 2012-3-12 16:07 编辑

不知道大家有没有发现,图片上的第一条注释错了。如果电机正向安装,向前方黑线校正的话,在白色区域需要真,在黑色区域需要假,所以光感的条件要设置为大于中间值。我都晕掉了  才发现。因为我们的FLL机器电机是反装的。

2光感对应B电机

3光感对应C电机
电机正向安装
电机功率50一下(视实际情况调整)
黑线在机器前方,向前校正
119209626.JPG
程序稍作改动可以向后校正
吧程序做成自定义模块,可以随时调用
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发表于 2012-3-10 15:02:33 | 显示全部楼层
先收下    试试
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发表于 2012-3-10 16:30:54 | 显示全部楼层
精简多了,巧用逻辑模块还省略了调用变量,很棒
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发表于 2012-3-10 16:43:39 | 显示全部楼层
谢谢,很好啊
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发表于 2012-3-10 19:15:33 | 显示全部楼层
收藏
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发表于 2012-3-10 19:37:31 | 显示全部楼层
shouc
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发表于 2012-3-10 21:36:50 | 显示全部楼层
这个不错!之前大家都用分支(包括晓舟哦~)没想到用光值给功率 。不错 值得鼓励
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 楼主| 发表于 2012-3-10 22:07:31 | 显示全部楼层
我觉得这个程序可用之处就是它有后退的动作,那就算冲出一点机器还是会退回来
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发表于 2012-3-10 22:11:25 | 显示全部楼层
谢谢共享!
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发表于 2012-3-10 22:59:45 | 显示全部楼层
学习了,感谢指教。
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发表于 2012-3-11 08:31:00 | 显示全部楼层
薛源 发表于 2012-3-10 21:36
这个不错!之前大家都用分支(包括晓舟哦~)没想到用光值给功率 。不错 值得鼓励

好象不是光值给功率吧? 看起来应该是光值给方向
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发表于 2012-3-11 08:39:35 | 显示全部楼层
特别不能战斗 发表于 2012-3-11 08:31
好象不是光值给功率吧? 看起来应该是光值给方向

不对吧,应该是光值的比较结果给方向,功率是固定的。
这样做的好处,就可以弥补惯性带来的误差,当然了,任何程序想定位准,功率肯定不能太高。
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发表于 2012-3-11 08:41:27 | 显示全部楼层
恩,,,你说的比较准确。。。。
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发表于 2012-3-11 20:48:36 | 显示全部楼层
學習了,謝謝分享,大家一起進步!
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发表于 2012-3-11 22:13:33 | 显示全部楼层
好主意,学习了方法了
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