虚拟NXT的NXTway-GS自行平衡两轮机器人教程（0）

旭日东升

介绍

NXTway-GS是由LEGO MINDSTORMS NXT搭建的自行平衡两轮机器人。本文将简要介绍其基于模型设计的方法。在利用MATALB / Simulink软体 设计时, 自行平衡两轮机器人的模型仿真设计主要包括以下几个方面内容。

l     数学模型

l     控制器设计

l     模型说明

l     仿真与实验结果

准备

搭建NXTway-GS，请阅读 NXTway-GS搭建的说明 。你可以在以下网址下载， 本文档基于模型设计环境中使用的Embedded Coder Robot NXT：

                        http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/13399

阅读 Embedded Coder Robot NXT说明书（Embedded Coder Robot NXT的指令 .pdf） 和测试范例模型/初步方案。 文裆中使用的软件版本如下：

软件	版本
Embedded Coder Robot NXT	3.14
nxtOSEK (previous name is LEJOS OSEK)	2.03
Cygwin	1.5.24
GNU ARM	4.0.2

所需产品

产品	版本	发布版本
MATLAB®	7.5.0	R2007b
Control System Toolbox	8.0.1	R2007b
Simulink®	7.0	R2007b
Real-Time Workshop®	7.0	R2007b
Real-Time Workshop® Embedded Coder	5.0	R2007b
Fixed-Point Toolbox      (N1)	2.1	R2007b
Simulink® Fixed Point  (N1)	5.5	R2007b
Virtual Reality Toolbox  (N2)	4.6	R2007b

在没有产品（N1）和（N2）情况下,你可以模拟NXTway-GS模型和生成代码

（N1），运行所需的定点算术控制器模型（nxtway_gs_controller_fixpt.mdl）

（N2），运行所需的虚拟三维可视化（nxtway_gs_vr.mdl）

文件列表

文件	描述
iswall.m	M功能检测是否地图墙上
mywritevrtrack.m	M-函数生成地图文件（track.wrl）
nxtway_gs.mdl	NXTway-GS模型（它不需要虚拟现实工具箱）
Nxtway_gs_controller.mdl	NXTway-GS控制器模型（单精度浮点）
nxtway_gs_controller_fixpt.mdl	NXTway-GS控制器模型（定点）
nxtway_gs_plant.mdl	NXTway-GS被控对象模型
nxtway_gs_vr.mdl	NXTway-GS模型（它需要虚拟现实工具箱）
param_controller.m	控制器参数的M脚本
param_controller_fixpt.m	定点设置的M-脚本（Simulink.NumericType）
Param_nxtway_gs.m	M - NXTway-GS参数的脚本（调用param_ ***.m）
param_plant.m	被控对象参数的M脚本
param_sim.m	仿真参数的M脚本
track.bmp	地图图像文件
track.wrl	地图VRML文件
vrnxtwaytrack.wrl	地图和NXTway-GS VRML文件

sajma

学习了

逃课去海边丶

您好gnuarm的下载地址坏了啊

旭日东升

目前MATLAB版本更新比较快，如果真正感兴趣合作，可以QQ：736176007，电话18675515034详谈合作事宜。

你看起来很好吃

看看