日志
MATLAB初体验一（PID）
MATLAB最好的地方就是可以做精确控制，对于NXT机器人来说，精确控制可以说是让玩家有更好的体验模式。MATLAB自带了上千个模块库，其中对于控制方面最为引人注目的就是stateflow,和MATLAB 2009b新推出的PID控制工具箱。这里我想对PID控制做一下介绍。
PID控制器算法简单，但是很难对其中Kp，Ki，Kd参数进行定量。主要是依赖于以往的经验。无法阻止积分饱和现象，以及微分近似等问题。而且进行设计的时候很难抉择是用P，PI，PD，PID等结构。
MATLAB却对PID问题进行了优化处理，如图所示，可以直接拖动地下的滚动条就可以改变系统的响应，并且给出PID优化参数。
通过PID控制，可以使电机模型，响应速度和精确程度得到很大提高。所以PID控制，在MATLAB可以很容易建立模型。
但是我当时所面临的挑战是PID算法在MATLAB是需要形成闭环控制，但是在MATLAB中没有现实的模型。这个问题我将在体验二解答。
PID控制器算法简单，但是很难对其中Kp，Ki，Kd参数进行定量。主要是依赖于以往的经验。无法阻止积分饱和现象，以及微分近似等问题。而且进行设计的时候很难抉择是用P，PI，PD，PID等结构。
MATLAB却对PID问题进行了优化处理，如图所示，可以直接拖动地下的滚动条就可以改变系统的响应，并且给出PID优化参数。
通过PID控制，可以使电机模型，响应速度和精确程度得到很大提高。所以PID控制，在MATLAB可以很容易建立模型。
但是我当时所面临的挑战是PID算法在MATLAB是需要形成闭环控制，但是在MATLAB中没有现实的模型。这个问题我将在体验二解答。
