所以今天这节课，让两个人都进行编程任务，来解决找到罐子的任务。

今天的任务：机器人的顶端在罐子前面停下（下一次就可以用机械手将罐子夹住了）

因为机器人只有一辆。。为了让两个学生进度能均衡一些。。我在课前搭了一个轮式的机器人（不过这个机器人肯定不会用于正式比赛中的，毕竟还是学生搭的履带效果好一些）

在发图片之前。。有一些前言。。

上节课俞沐开编写了一个很复杂的程序，因为我也没办法一下子看懂。。。所以没找出其中问题出在哪里。

这节课汪运洲想了一个很简单的办法来找到罐子

上图所示，机器人一直往前（箭头方向）行走，右边一直发射超声波。如果测到了罐子，机器人就右转，去找罐子。

这确实比俞沐开的程序简单多了~

不过俞沐开的程序之所以复杂，是有原因的……这个先不讲是为啥。。

在调试自己想法的汪运洲

还在找程序错在哪里的俞沐开

今天的第一个任务，是把近处的罐子找到（在黑线上）

汪运洲测试中……诶？！好像机器人测错东西了？怎么提前转弯了？有可能是超声波的数值不稳定的缘故……把测量范围减小一点试试看~

再次测试（-w-怕出错，想先不让我拍。。。）结果确实出错了。。。

俞沐开好像找到问题原因了！原来是有地方没有跳出循环！！

跳出循环要用“标志位”的方式(-w-..编程名词。。)

汪运洲调试成功啦！

不过俞沐开提出新问题了~如果罐子在机器人前面怎么办？那么超声波不是测不到了？

这个问题提得好~其实这也就是俞沐开的程序为什么那么复杂的原因。因为他考虑的情况比较多。

汪运洲在编写了一阵子之后发现。。。确实有些不容易啊~超声波读取的数值很不稳定，所以很难检测到前方有没有罐子。

俞沐开的程序也调好了！先试试近的罐子

不过远处的罐子有些问题喔~

俞沐开的机器人好像还是没办法很好找到远处的罐子，汪运洲调试成功了~能测到前方的罐子了，但是稳定性很低= =|||

他迫不及待到正式场地试试看了~

不过。。因为是我随手搭的机器人。。。忘记考虑重心了，轮子打滑严重……看来不能在正式场地上试验，太滑了。。

啊！俞沐开成功了！！不过他觉得还不够完美，再改改

额。。好像还是歪掉了~

俞沐开调试的很不错了~他还希望再修改一下下~汪运洲用水清洗了轮子，希望能增大摩擦力，第一次确实很有效（视频没拍到），但是第二次又打滑了。。。

俞沐开终于成功了！！而且很稳定~好兴奋啊！

今天的课，让很久没编程的汪运洲熟了熟手~发现他的逻辑能力还是很强的~一下子就能编出想要的程序（只不过有些小细节要多多注意。。。端口号搞错的问题= =||）。并且重要的是，汪运洲终于知道为什么俞沐开要写那么复杂的程序了~稳定性和智能性就是导致程序复杂的原因~

并且俞沐开也自己找出了自己程序的bug~终于成功了！

PS：下周因为本人需要去南京，故停课一次。