因为临近比赛了,两位学生都来得比较早,为了争取能多一些时间试验。
因为汪运洲大部分任务都完成了,所以今天也尝试了解了一下程序,不过后来还是遇到了需要修改机器人……
遇到的第一个问题……人质(在比赛中用罐子代表人质)会被机器人推倒……
今天俞沐开就非常忙碌了,因为现在程序还是有很多部分没有完成,所以需要抓紧赶工。
上课前和俞沐开讨论,因为多连直角+断线的难度实在太大,而且2楼的搜救完全还没开始整合……所以为了避免因为1楼的一个难题而影响了整个2楼任务,所以今天抢先进行2楼的任务,有多余时间再解决1楼的小问题。
今天拍到的俞沐开都是晃动的……不停在调试,很努力啊!看来感到一些紧张感了
这张照片是给汪运洲拍的,这是机器人的秘密武器,测门传感器。不过为何要拍一张呢?因为机器人测门的时机有一些晚,影响了程序,所以需要将检测位置前移,看来汪运洲还是有结构任务要做呀~
俞沐开先解决上坡的程序
哈哈……因为俞沐开程序在后面有要利用上面测门传感器的地方,结果测门传感器在上坡前坏掉了……汪运洲紧急维修
终于爬上来了
不过没有转进门里面去……我以为俞沐开会让机器人原地转弯,结果他不是这么想的。他认为那样机器人转不过来
这次好像还是有点点不对,不过只是角度少了一点点而已
(因为俞沐开专门测过一次角度,结果还是不够,看来测试的值不能完全相信啊)
终于开进房间里了,接下来要思考找罐子程序了
好像俞沐开发现什么结构问题,把汪运洲叫过来了
俞沐开指着机器人后面说“看,看”,不过到底是看什么呢?
原来是后面的小轮子在对准的时候被顶歪了……真的很歪呢!
而且俞沐开也发现进入房间的“切入时机”太晚,应该早一些贴墙的
再看看汪运洲这边,正在搭建一个新的测门传感器
PS:终于照到静态的俞沐开了
搭建出一个框架了~~(因为我之前帮他们的机器人替换了零件的颜色,让机器人的颜色更美观,所以这次汪运洲为了保持美观,也找了对称的颜色的积木)
努力试验中……触感按下的角度特别不好找
俞沐开打算在进门的时候,先测量前方有没有罐子,再决定执行哪套程序。
我是看过他的程序的,逻辑完全正确,但是远处的罐子就是测不到……看来超声波找罐子是有一定问题的啊!
放近一点试试看……
诶?这这这这……这超声波的稳定性不好啊!!
或许换个策略试试看?
转动起来也测不到……哎!看来俞沐开进门选程序的这个策略是行不通的啊
汪运洲搭建出了一个样本了!
不过这个他发现不好按……再去试试看!(我给他推荐了一个比较特别的零件)
俞沐开更换另一个策略
不过……出现小失误。。。测早了= =|||
看看汪运洲的新测门传感器出现了!!很好按喔!
非常赞!!这下机器人更完美了!!
再试试
貌似还是测早了……走0.7秒是少了点……
这次终于没测到门了!但是……
机器人没贴着墙走。。。为啥?
好像是俞沐开力量设置偏差太大了……
这次……终于成功了!!!
试试远的罐子
看来远的还是不行……
这次放到机器人前面试试看
也可以喔~因为汪运洲设计的机器人两侧的斜角,所以罐子才能从机器人旁边滑过
看来俞沐开的程序逻辑没问题了!!
不过已经下课了……下次再继续解决了!
只剩余一节课了!!!!!OMG......
大家加油啊!頑張って