正常巡线的机器人两轮的功率是一致的即直线行驶，当光电传感器偏离黑白交接处前进时，机器人偏离巡线，此时便形成误差，要将机器人拉回到设定的路线，光电传感器感应到黑白交接处，采用方法两轮形成速度差，使机器人转向，具体做法一轮停止一轮前进，一轮旗缓一轮加速或工轮倒退一轮向前。

确定两轮的速度差，形成转向这就是PID巡线要完成的工作，即A+转向，B－转向，光电传感器偏离交接处越远，形成的误差就越大，需要的转向就越大，因此转向的计算就是PID巡线关键。如何通过误差确定转向值？机器人沿线前进时，偏离了黑白反光度的平均值，就产生了误差，偏离平均值越多，误差越大，需要的转向也就越大，通过设定常量（斜率）计算转向（转向＝误差*常量，误差＝当前反光度－平均反光度），然后将转向一加一减到运转功率值上形成两轮转速差，机器人的前进方向就得到了调整，通过公式可以看出，误差越大，转向越大，传递给两轮的转动也就越明显。因此在巡线前先确定黑白平均值光感度的平均值（黑+白）/2，然后在机器人进入巡线时，测出当前值，计算出误差，从而通过上述公式得到转向的大小，计算出两轮各自的功率，A+转向，B－转向，这就是PID中的“P”当前误差的校正。