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FLL,你所不知道的秘密(3)——马达的设置 FLL比赛中，马达的设置是很重要的内容，前进、后退，机械臂的转动都与马达的设置有关，在NXT-G软件中，跟马达有关的几个模块有：1、移动模块，2、电机模块，3、角度传感器模块，4、重置电机模块。如下所示： 在一个FLL竞赛任务中，小车要离开基地去带一个东西回来，然后要再把这个东西送出去。或者小车的机械臂（马达A）在回到基地过程中，其位置要做调整，然后再离开基地。此时就会出现这样一种情况：小车的机械臂不能够被转动，马达好像被卡住了。 这是什么原因呢？ 原来，马达的设置参数有一个“下一个动作”选项，这里面有两个参数分别是：“停止”、“缓停”。这两个有什么区别呢？当把参数设置为“停止”时，马达按指令完成转动后，主机将会控制马达，准确地停止在终点位置上，由于惯性的存在，马达有时还会反转一点，以保证小车的准确停止。当马达的功率越大时，为了保证马达准确停止，马达反转的动作也会增大，表现出来的一个状态就是小车猛地停顿了一下。而且，在程序指令没有全部执行完前，为了保证这个准确性，NXT主机还会锁定马达，禁止马达转动。 那么，怎么让马达解除锁定状态，在回到基地的过程中可以自由转动呢？这时我们可以使用后一个动作“缓停”。缓停的第一个作用，就是马达在完成动作后，并不马上停止，而是依靠惯性，慢慢停止。由于参数是“缓停”，所以主机不能够锁定马达，因此，缓停还有第二个作用，就是解除主机对马达的锁定。
现在我们知道了，小车回到基地的过程中，如果要允许调整机械臂的状态，也就是要让马达可以转动，则可以把马达的“下一个动作”设置为“缓停”。 接下来，小车在经过基地的短暂调整后，要再次离开基地去做任务了，可问题再次出现了：离开基地的小车，在到了某个任务地点，要做一个任务时，它的机械臂要转动一个角度，例如：90度。我们发现：小车的机械臂，也就是马达不能准确的转动设定的角度。有的时候是多一些，有的时候是少一些，这可是个大麻烦，这又是什么原因呢？ NXT的马达还有一个专业的名称：交互式伺服电机。“交互”是“互动”的意思，表示这种马达和普通的电机不同，它是双向的，它里面装有“角度传感器”，可以把马达转动的角度传送给NXT主机。同时，NXT-G软件的马达模块还内设自动纠错机制，会自动进行参数补偿，帮助机器人移动更为精确。前面马达设置为“停止”时的反转，其实就是自动纠错机制在起作用，当设置为缓停时，就是把自动纠错机制关掉，停止这一功能。 前面说“经过调整后的马达在离开基地后不能准确的转动设定的角度”是什么原因呢？其实这个不能准确的转动设定的角度是我们误解了。马达实际上是有转动我们设定的角度，只不过这个角度的初使值，也就是参考角度0度值并不是我们调整后的位置，而是小车回到基地时的状态。由于程序还没有结束，小车的自动纠错机制还在起作用，当小车回到基地，我们用手调整马达的位置时，自动纠错机制认为这是一个误差，会自动记录转动的角度值。当小车离开基地，要转动设定的某个角度值时，自动纠错机制会自动的减去前面记录的误差值（如果前面调整的方向相反，则要加上误差值）。于是，从主机来看，它是准确的转动到设定的角度。可从我们来看，马达就是没有转动到设定值的状态了。 那么怎么来解决这个问题呢？这时，我们要启用上面所说的第④个图标——重置电机模块。重置电机模块的作用是什么呢？一句很有趣的话，那就是：“忘记过去，从现在开始”。如下图所示例子：
到此，我们的又一个秘密介绍完了。你在做任务过程中是否遇到过类似的问题呢？如果有的话，你应该知道怎么做了吧？ 海天老林 2013.3.25 | 
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发表于 2013-3-25 15:08:20
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