来回巡线

Robot_boat

任务要求：沿黑线来回巡逻，黑线两端有黑色方块区域作为返回标记，如图。

单向巡线遇到标记停下都没有问题，返回时遇到问题：
1、采用后退巡线，但总是飞线（在坛子里查找，发现电机前置光感后置都有这个问题）；
2、采用180度调头巡线，但经常找不到线（小车是两轮差动驱动，一万向轮作平衡支撑）；
我编写了两个程序：
一是两个光感，一个用于巡线，一个用于检测返回标记
二是两个光感巡线，都碰到返回标记时跳出巡线循环调头后重新进入巡线循环
改进思路：单光感巡线，一直沿着黑边走就可以实现来回巡逻了。
可惜！任务要求不能绕着返回标记区域走！
请教问题：
怎样调头后寻线（光感遇到返回的黑色标记才发出调头指令，调头过程中有时会出了黑色区域，有时候没有出）？

pokemonjs

新手表示无能，只能帮你顶一下了。

天津祸土

掉头用角度，当快看到的时候再用光感找黑线。
如果要直接返回的话，由于轮子和光感之间的距离发生了改变，那就要重新调过了，而且把光杆放在马达后的走黑线很容易晃出去，或者无法前进，要看个人编程的功底了。
至于一个检测一个走黑线的话，其实会加长时间的，并且如果转出的角度过大的话，就会误判。
这样的例子一般出现在投篮机器人身上，可以到网上去看看。
谢谢

Robot_boat

谢谢阿土哥！我现在是用的也是类似的方法来解决：用角度调头后延时，估计出了返回区域后在开光感找黑线。只是感觉好像不够智能，有点作弊的嫌疑，如果返回区域换了形状或大小就得重新调延时参数。