用robolab编了个单光感PID。

cn_wdq · 发表于 2013-5-31 07:48:08

用robolab编了个单光感PID巡线程序。PID全开，效果还不错。

何子 · 发表于 2013-5-31 19:13:48

自动获取光值？是吧

薛源 · 发表于 2013-5-31 21:28:22

字符串用的不错。我怎么没想到啊。之前用很笨的方法做的很长

cn_wdq · 发表于 2013-6-1 08:08:06

光值试是事先侧好的，黑白平均值。也可以做成自动的

大蒜头 · 发表于 2013-6-1 21:22:07

这么简单呀，要是用NXT-G，得写多少页呀

cn_wdq · 发表于 2013-6-3 07:44:01

robolab和NXT_G各有优势。感觉robolab更强大一些。也可以直接用labview

“” · 发表于 2013-6-4 10:21:05

程序写得简单明了
但是……………………
用这样的方式计算效率非常的慢
因为在计算过程中用的是浮点数
整数先转化为小数计算
然后再转化为整数
计算效率非常低

iRobot · 发表于 2013-6-4 12:53:09

“” 发表于 2013-6-4 10:21
程序写得简单明了
但是……………………
用这样的方式计算效率非常的慢

我觉得浮点转整形那都不是事儿。一个1000行的微型程序，随便优化其中一行代码，都比10000次数字转换要管用。

cn_wdq · 发表于 2013-6-5 07:56:32

我记得乐高光感的采样频率是100hz。这样的频率，也许只能配上这样的程序

gaojingyu · 发表于 2013-6-5 11:07:20

楼主程序写复杂了，循环前用一个f(x)进行变量声明就可以了后面的计算基本也可以用一个f(x)解决。。总共只用10来个图标就可以了。。貌似楼主不知道f(x)可以进行多次计算

gaojingyu · 发表于 2013-6-5 11:19:20

“” 发表于 2013-6-4 10:21
程序写得简单明了
但是……………………
用这样的方式计算效率非常的慢

他这个程序好像全是整形。。而且robolab程序运行速度比比你想象的快。。10000次pid计算(不加延时)才2.20秒

cn_wdq · 发表于 2013-6-5 12:33:14

多谢。学习了

cn_wdq · 发表于 2013-6-5 12:35:10

字符串容器和公式节点可以用浮点

gaojingyu · 发表于 2013-6-5 13:45:54

cn_wdq 发表于 2013-6-5 12:35
字符串容器和公式节点可以用浮点

如果我没记错的话robolab如果没有用f(x)进行变量声明，变量的类型由第一次填入变量的数的类型决定，你可以写一个小程序试试，分别将0.0或0填入一个字符串变量(容器)然后再用在屏幕上显示值显示出来，应该有所区别。。。

cn_wdq · 发表于 2013-6-5 16:09:45

红黄蓝容器肯定是整形。字符串容器可以是浮点。楼上说的对。应该定义一下float

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