寻求帮助,找一个程序,用bricx 编写的单光感巡黑线

fulimin

谢谢

boylong

/*
   单光感巡线  boylong   2013/10/28/ 13:24

*/


#define WHITE    782     // 白色值
#define BLACK    453     // 黑色值
#define MIDDLE   ((WHITE-BLACK)/2+BLACK)     // 中间值
#define ERROR    7       // 误差


task main()
{
  int tmp = 0;
  int test = MIDDLE;
  int max = test + ERROR;
  int min = test - ERROR;
  int ps = 0;
  TextOut(25,32,"Ready ...",1);
  PlayToneEx(2000,400,100,0);
  Wait(1000);
  PlayToneEx(2000,400,100,0);
  Wait(1000);
  PlayToneEx(2000,400,100,0);
  Wait(1000);
  PlayToneEx(1000,700,100,0);
  TextOut(30,32,"GO !",1);
  Wait(1000);
  
  SetSensorLight(IN_3,1);
  test = MIDDLE;
  while(1){
  
           tmp = SensorNormalized(IN_3);
           TextOut(2,45,"Te : ");
           NumOut(30,45,test);
           TextOut(2,35,"Tm : ");
           NumOut(30,35,tmp);
           TextOut(3,25,"Ps : ");
           NumOut(30,25,ps);
           
           if(tmp > max){
                  ps = (tmp - test) / 2;
                  if(ps < 10)
                        ps = 10;
                  if(ps > 100)
                        ps = 100;
                        
                  OnFwd(OUT_C,ps);
           }
           
           if(tmp < min){
                  ps = (test - tmp) / 2;
                  if(ps < 10)
                        ps = 10;
                  if(ps > 100)
                        ps = 100;
                        
                  OnFwd(OUT_B,ps);
           }
           
           if( (tmp > min) && (tmp < max) ){
                  OnFwd(OUT_BC,50);
           }
           
  }
}

fulimin

看不懂啊,能讲讲大概思路吗,谢谢

boylong

fulimin 发表于 2013-10-28 20:27
看不懂啊,能讲讲大概思路吗,谢谢

pid，黑色到白色有过度变化段，通过变化量来修正转弯量

boylong

boylong 发表于 2013-10-28 20:45
pid，黑色到白色有过度变化段，通过变化量来修正转弯量

你这样回帖，我看不到通知

fulimin

boylong 发表于 2013-10-28 13:39
/*
   单光感巡线  boylong   2013/10/28/ 13:24

请问白色的值怎么测？使用NXT不是50多吗？

fulimin

boylong 发表于 2013-10-28 13:39
/*
   单光感巡线  boylong   2013/10/28/ 13:24

TextOut(2,45,"Te : ");
           NumOut(30,45,test);
           TextOut(2,35,"Tm : ");
           NumOut(30,35,tmp);
           TextOut(3,25,"Ps : ");
           NumOut(30,25,ps);
显示test,tmp,ps的值是干什么呢？具体到场地如何测黑白的值？如何调试这个程序呢？谢谢

boylong

fulimin 发表于 2013-10-31 12:12
请问白色的值怎么测？使用NXT不是50多吗？

要使用原始值

boylong

fulimin 发表于 2013-10-31 12:17
TextOut(2,45,"Te : ");
           NumOut(30,45,test);
           TextOut(2,35,"Tm : ");

test是中间值，也就是黑白相交的地方，tmp是光电读回来的实时数据，ps是电机的马力

fulimin

boylong 发表于 2013-10-31 13:36
要使用原始值

原始值如何测?还是说是固定的

boylong

fulimin 发表于 2013-10-31 17:09
原始值如何测?还是说是固定的

因为Sensor（）这个函数提供的返回值是0到100，这样的分辨率太低了，所以使用SensorNormalized()这个函数，有利于提高巡线的流畅度，原始值的意思就是只这个光电传感器读回来的原始数据，Sensor是处理过的，SensorNormalized（）没有处理过

fulimin

boylong 发表于 2013-11-1 23:16
因为Sensor（）这个函数提供的返回值是0到100，这样的分辨率太低了，所以使用SensorNormalized()这个函数 ...

我试了试，走黑线直的可以，转弯就错了，我要走椭圆形轨迹，应该调试修改什么参数呢

boylong

不一定是程序问题，有没测试视频？