怎样让小车转一定角度的弯？

流浪人

大家讨论下，有什么办法可以让小车转一定角度的弯。比如我用超感测量的距离来控制小车的转向角度。

特别不能战斗

假设小车车体的直径为L ， 则小车以某边为轴转动一周的路程为  πL ， 则小车每转动一度需要走的路程为πL/360


假设小车车轮的直径为r ， 则小车车轮转动一周路程为 πr ，则车轮转动一度走的路程为  πr/360

由此，控制小车车体转动1度时，车轮转动角度为L/r , 控制小车车体转动n度时，车轮转动角度为nL/r


小学数学是语文老师教的，不知道有没有算错。。。

进击のyxh

电压大时，小车转动快，产生的势能大。这样，当转动到指定角度突然停下，反冲的势能也大，造成了反转部分角度。
电压小时，势能小，当转动到指定角度突然停下，反冲的势能也小，也许根本不会反转。那么，右转的实际弧度反而比电压大时多了。实际上是更精准了。
速度越慢，通常越准。

underspeed

特别不能战斗 发表于 2013-12-14 17:50
假设小车车体的直径为L ， 则小车以某边为轴转动一周的路程为  πL ， 则小车每转动一度需要走的路程为πL/ ...

语文老师果然不行。。。。。小车车体的直径为L，以其中一边为转轴转动这个圆的半径是2L吧

流浪人

特别不能战斗 发表于 2013-12-14 17:50
假设小车车体的直径为L ， 则小车以某边为轴转动一周的路程为  πL ， 则小车每转动一度需要走的路程为πL/ ...

就是说如果要让车体转n度，那么只要让一个马达停止，另一个马达转动nL/r度就可以啦。理论上没问题，不过误差会很大吧。。。

pokemonjs

你是说一个轮子动还是两个轮子一起动？

特别不能战斗

underspeed 发表于 2013-12-14 18:03
语文老师果然不行。。。。。小车车体的直径为L，以其中一边为转轴转动这个圆的半径是2L吧

居然被你发现了。。。。。。。 那么接下去全错了。。。。。。。。

直接跳到最后结果   , 控制小车车体转动n度时，车轮转动角度为2nL/r  

语文老师果然不行，不过，语文老师通常都是班主任哦~~~~~  你准备咋地吧~~~~~

流浪人

pokemonjs 发表于 2013-12-14 19:02
你是说一个轮子动还是两个轮子一起动？

没有特别要求，只要能实现都行啊

流浪人

特别不能战斗 发表于 2013-12-14 19:58
居然被你发现了。。。。。。。 那么接下去全错了。。。。。。。。

直接跳到最后结果   , 控制小车车体 ...

哈哈，谢谢各位了。如果让小孩们这样算来算去估计会晕，我想直接用期望转动的角度n乘上一个变量x，然后对x进行调节，直到车体转角等于n，你觉得怎么样？不过知其然不知其所以然了。。。

underspeed

特别不能战斗 发表于 2013-12-14 19:58
居然被你发现了。。。。。。。 那么接下去全错了。。。。。。。。

直接跳到最后结果   , 控制小车车体 ...

哈哈，没啥没啥，主要我做题做多了，呵呵，您讲的还是很清楚，通俗易懂的！~

特别不能战斗

underspeed 发表于 2013-12-14 20:49
哈哈，没啥没啥，主要我做题做多了，呵呵，您讲的还是很清楚，通俗易懂的！~

快要考试了哈~~  加油加油~~~~~

特别不能战斗

流浪人 发表于 2013-12-14 20:49
哈哈，谢谢各位了。如果让小孩们这样算来算去估计会晕，我想直接用期望转动的角度n乘上一个变量x，然后对 ...

你说的其实已经是理论结果了： y=2nxL/r  其中n为需要转的度数，L为车体半径，r为车轮半径，x为误差系数，x需要实测决定。
但这毕竟是理论，实际过程中由于摩擦力、电压等产生的误差，不可能每次都这么准，所以需要实测来积累经验，最靠谱的还是需要各种传感器来纠正误差，达到相对满意的效果，这些都是小朋友们需要去经历去体验慢慢积累与掌握的，这整个过程才是最有乐趣的。如你所说，不止是让他们算来算去会晕，而是告诉他们一个算式毫无意义，自己去玩了才有意思。

huruiqi

一般要转动的角度都是可以看出来的。  NXT 的 view 就可以测量出来了。小朋友都能接受的的（一个轮子转，一个轮子不转）