大家帮忙看看，这是什么意思？

◆◇Bleach丶7c · 发表于 2014-1-20 14:19:54

//remote controlled robot

// I/O devices ports
#define R_WHEEL OUT_B
#define L_WHEEL OUT_C
#define WHEELS OUT_BC
#define TOOL OUT_A

// position of the graphics on screen
#define L_INFO_PX 25
#define R_INFO_PX 75

// possible speed values
#define SPEED1 (20)
#define SPEED2 (50)
#define SPEED3 (70)
#define SPEED4 (100)

// commands constant definitions
#define STOP 0
#define FWD1 1
#define FWD2 2
#define FWD3 3
#define FWD4 4
#define REV1 5
#define REV2 6
#define REV3 7
#define REV4 8

// change this constant
// to get the robot going forward
// when getting a FWD command
// (allowed values are 1 or -1)
#define DIRECTION -1

// this function returns true if the
// Bluetooth connection with robot exists,
// otherwise it displays some instructions
// and returns false
bool CheckBTConnection(int conn)
{
bool connection_exists;
if (BluetoothStatus(conn)==NO_ERR)
{
   connection_exists = true;
}
else
{
   ClearScreen();
   TextOut(0,LCD_LINE1,"You must connect");
   TextOut(0,LCD_LINE2,"this NXT on");
   TextOut(0,LCD_LINE3,"BT channel 1");
   TextOut(0,LCD_LINE4,"using the menu");
   TextOut(0,LCD_LINE5,"of the remote");
   TextOut(0,LCD_LINE6,"control NXT.");
   Wait(4000);
   connection_exists = false;
}
return connection_exists;
}

// this function convert the received command
// opcode into the corresponding motor speed
short DecodeSpeed(short cmd)
{
short speed;
if ( cmd == STOP ) speed = 0;
if ( cmd == FWD1 ) speed = SPEED1;
if ( cmd == FWD2 ) speed = SPEED2;
if ( cmd == FWD3 ) speed = SPEED3;
if ( cmd == FWD4 ) speed = SPEED4;
if ( cmd == REV1 ) speed = -SPEED1;
if ( cmd == REV2 ) speed = -SPEED2;
if ( cmd == REV3 ) speed = -SPEED3;
if ( cmd == REV4 ) speed = -SPEED4;
return speed*sign(DIRECTION);
}

// this subroutine actuates the command received:
// if continuous is true, the TOOL motor is run
// while the remote buttons are pressed,
// if continuous is false, the TOOL motor is run stepping
// only if function is different from old,
// that holds the precedent value of function
sub Move(byte Lcmd, byte Rcmd, byte function, byte old, bool continuous)
{
// float wheels if both Xc are equal to STOP
if (Rcmd == STOP) Float(R_WHEEL);
if (Lcmd == STOP) Float(L_WHEEL);
if (Rcmd == Lcmd)
{
   // if the speed of the wheels is the same,
   // run motors in sync
   OnFwdSync(WHEELS,DecodeSpeed(Rcmd),0);
}
else
{
   // else run motor at the speed
   // given by the DecodeSpeed function
   OnFwd(R_WHEEL,DecodeSpeed(Rcmd));
   OnFwd(L_WHEEL,DecodeSpeed(Lcmd));
}
// if the commands can be continuous
if (continuous)
{
   switch (function)
   {
      case 0:
         Off(TOOL);
      break;
      case 1:
         OnFwd(TOOL,50);
      break;

      case 2:
         OnFwd(TOOL,100);
      break;

      case 3:
         OnRev(TOOL,100);
      break;
   }
}
// if the commands are one-shot
else if (function!=old)
{

   switch (function)
   {
      case 1:
         PlayTone(1000,10);
         RotateMotorPID(TOOL,100,180,50,30,70);
      break;

      case 2:
         PlayTone(2000,10);
         RotateMotorPID(TOOL,100,45,50,30,70);
      break;

      case 3:
         PlayFile("! Attention.rso");
         RotateMotorPID(TOOL,100,-360,50,30,70);
      break;
   }
}
}

//  this subroutine displays informations
// about the command received
sub ShowCommands(byte Lc, byte Rc, byte trig, short command)
{
string arrows[];
string Rstring, Lstring;
// fill the arrows array with the listed strings
ArrayBuild(arrows,"o",">",">>",">>>",">>>>","<","<<","<<<","<<<<");
ClearScreen();
// prepare the Xstring to be shown,
// according to the right and left command values.
// The Xstring is an element of the arrows array.
Rstring = arrows[Rc];
Lstring = arrows[Lc];
// show the string on the screen.
TextOut(R_INFO_PX-5*StrLen(Rstring),LCD_LINE2,Rstring);
TextOut(L_INFO_PX-5*StrLen(Lstring),LCD_LINE2,Lstring);
if (trig&1) TextOut(R_INFO_PX,LCD_LINE3,"*");
if (trig&2) TextOut(L_INFO_PX,LCD_LINE3,"*");
NumOut(40,LCD_LINE6,command);
}

task main ()
{
short command;
byte Rcmd, Lcmd, function, oldfunction;
if (!CheckBTConnection(0))
{
   // if BT connection with remote control
   // is not established, stop the whole program
   Stop(true);
}
// loop forever
while(true)
{
   // if the mailbox 1 is not empty, process command
   if (ReceiveRemoteNumber(1,true,command) != STAT_MSG_EMPTY_MAILBOX)
   {
      // decode the left command (100's)
      Lcmd = (command/100);
      // decode the right command (10's)
      Rcmd = (command/10)%10;
      // decode the function (1's)
      function = (command%10);
      // show various informations on screen
      ShowCommands(Lcmd,Rcmd,function,command);
      // actuate command
      Move(Lcmd,Rcmd,function,oldfunction,false);
      oldfunction = function;
   }
   Wait(50);
}
}

Ryant_jin · 发表于 2014-1-20 14:19:55

/ /远程控制的机器人

/ / I / O设备端口
＃定义R_WHEEL OUT_B
＃定义L_WHEEL OUT_C
＃定义轮OUT_BC
＃定义工具OUT_A

在屏幕上的图形/ /位置
＃定义L_INFO_PX 25
＃定义R_INFO_PX 75

/ /可能的速度值
＃定义SPEED1 （ 20 ）
＃定义SPEED2 （ 50 ）
＃定义SPEED3 （ 70 ）
＃定义SPEED4 （ 100 ）

/ /命令常量定义
＃定义STOP 0
＃定义FWD1 1
＃定义FWD2 2
＃定义FWD3 3
＃定义FWD4 4
＃定义REV1 5
＃定义REV2 6
＃定义REV3 7
＃定义REV4 8

/ /改变这个常量
/ /获得机器人前进
得到了FWD命令/ /时
/ / （允许值为1或-1 ）
＃定义方向-1

/ /这个函数返回true，如果
与机器人/ /蓝牙连接存在，
/ /否则它会显示一些指令
/ /并返回false
布尔CheckBTConnection （INT CONN ）
{
   布尔connection_exists ;
   如果（ BluetoothStatus （ CONN ） == NO_ERR ）
   {
      connection_exists = TRUE ;
   }
   其他
   {
      ClearScreen （）;
      的TextOut （ 0 ， LCD_LINE1 ， “你必须连接”）;
      的TextOut （ 0 ， LCD_LINE2 ， “这NXT上” ） ;
      的TextOut （0， LCD_LINE3 ， “BT信道1”）;
      的TextOut （ 0 ， LCD_LINE4 ， “使用菜单”）;
      的TextOut （ 0 ， “远程的” LCD_LINE5 ，） ;
      的TextOut （ 0 ， LCD_LINE6 ， “控制NXT ”）;
      等（4000） ;
      connection_exists = FALSE;
   }
   返回connection_exists ;
}

/ /这个函数转换接收到的命令
/ /操作码到相应的马达转速
短DecodeSpeed （短CMD ）
{
   短速度快;
   如果（ CMD == STOP ）的速度= 0 ;
   如果（ CMD == FWD1 ）的速度= SPEED1 ;
   如果（ CMD == FWD2 ）的速度= SPEED2 ;
   如果（ CMD == FWD3 ）的速度= SPEED3 ;
   如果（ CMD == FWD4 ）的速度= SPEED4 ;
   如果（ CMD == REV1 ）速度= - SPEED1 ;
   如果（ CMD == REV2 ）速度= - SPEED2 ;
   如果（ CMD == REV3 ）速度= - SPEED3 ;
   如果（ CMD == REV4 ）速度= - SPEED4 ;
   返回速度*符号（方向） ;
}

/ /这个子程序驱动接收到的命令：
/ /如果连续为true，则工具电机运行
/ /而遥控器按钮被按下时，
/ /如果连续是假的，工具电机步进运行
/ /只有当功能是从旧的不同，
/ /保存函数的先例价值
子移动（字节LCMD ， RCMD字节，字节的功能，字节老，布尔连续）
{
   / /浮动轮如果两个Xc为等于STOP
   如果（ RCMD ==停止）浮（ R_WHEEL ） ;
   如果（ LCMD ==停止）浮（ L_WHEEL ） ;
   如果（ RCMD == LCMD ）
   {
      / /如果车轮的速度是相同的，
      同步/ /电机运行
      OnFwdSync （车轮， DecodeSpeed （ RCMD ）， 0 ） ;
   }
   其他
   {
      在速度/ /否则电机运行
      / /给出的DecodeSpeed功能
      OnFwd （ R_WHEEL ， DecodeSpeed （ RCMD ）） ;
      OnFwd （ L_WHEEL ， DecodeSpeed （ LCMD ））;
   }
   / /如果命令可以是连续的
   如果（连续）
   {
      开关（功能）
      {
         情况下0 ：
            关（工具） ;
         打破;
         案例1 ：
            OnFwd （工具， 50 ） ;
         打破;

         案例2 ：
            OnFwd （工具， 100 ） ;
         打破;

         案例3 ：
            OnRev （工具， 100 ） ;
         打破;
      }
   }
   / /如果命令是一次性
   否则，如果（ function! =旧）
   {

      开关（功能）
      {
         案例1 ：
            PlayTone （ 1000,10 ） ;
            RotateMotorPID （工具， 100,180,50,30,70 ） ;
         打破;

         案例2 ：
            PlayTone （ 2000,10 ） ;
            RotateMotorPID （工具， 100,45,50,30,70 ） ;
         打破;

         案例3 ：
            PlayFile （“！ Attention.rso ”）;
            RotateMotorPID （工具， 100 ， -360,50,30,70 ） ;
         打破;
      }
   }
}

/ /这个子程序显示信息
/ /对收到的命令
子ShowCommands （字节LC ， RC字节，字节触发，简短的命令）
{
   弦箭[] ;
   串RSTRING ， Lstring ;
   / /填充的箭头数组与字符串列
   ArrayBuild （箭头， “○” ，“>” ， “>>” ， “>>>” ， “ >> ”，“< ”，“ <<”，“ << ”，“ <<<< “）;
   ClearScreen （）;
   / /准备Xstring要显示，
   / /根据右和左的指令值。
   / /该Xstring是箭头数组的一个元素。
   RSTRING =箭[ RC] ;
   Lstring =箭[ LC] ;
   / /在屏幕上显示的字符串。
   的TextOut （ R_INFO_PX - 5 *的strlen （ RSTRING ）， LCD_LINE2 ， RSTRING ） ;
   的TextOut （ L_INFO_PX - 5 *的strlen （ Lstring ）， LCD_LINE2 ， Lstring ） ;
   如果（触发＆1）的TextOut （ R_INFO_PX ， LCD_LINE3 ，“* ”）;
   如果（触发＆2）的TextOut （ L_INFO_PX ， LCD_LINE3 ，“* ”）;
   NumOut （ 40 ， LCD_LINE6 ，命令） ;
}

任务的main（）
{
   简短的命令;
   字节RCMD ， LCMD ，功能， oldfunction ;
   如果（！ CheckBTConnection （0））
   {
      / /如果用遥控器BT的连接
      / /是不成立的，停止整个程序
      停止（真） ;
   }
   / /无限循环
   而（真）
   {
      / /如果邮箱1不为空，进程命令
      如果（ ReceiveRemoteNumber （ 1 ，真实，命令）！ = STAT_MSG_EMPTY_MAILBOX ）
      {
         / /解码左边的命令（ 100 ）
         LCMD = （ command/100 ） ;
         / /解码正确的命令（ 10的）
         RCMD = （ command/10 ）％ 10 ;
         / /解码功能（1 'S）
         函数= （命令10 ％） ;
         / /在屏幕上显示各种信息
         ShowCommands （ LCMD ， RCMD ，函数，命令） ;
         / /开动命令
         移动（ LCMD ， RCMD ，功能， oldfunction ， FALSE） ;
         oldfunction =功能;
      }
      等待（50）;
   }
}

金光璀璨 · 发表于 2014-1-20 19:47:02

翻译过来就是：

/ /远程控制的机器人 / / I / O设备端口＃定义R_WHEEL OUT_B ＃定义L_WHEEL OUT_C ＃定义轮OUT_BC ＃定义刀具OUT_A 屏幕上的图形/ /位置＃定义L_INFO_PX 25 ＃定义R_INFO_PX 75 / /可能的速度值＃定义SPEED1（20）＃定义SPEED2（50）＃定义SPEED3（70）＃定义SPEED4（100） / /命令常量定义＃定义停止0 ＃定义FWD1 1 ＃定义FWD2 2 ＃定义FWD3 3 ＃定义FWD4 4 ＃定义REV1 5 ＃定义REV2 6 ＃定义REV3 7 ＃定义REV4 8 / /改变这个常量 / /让机器人前进 / /当得到一个正转命令 / /（允许值为1或-1）＃定义方向-1 / /这个函数返回true，如果用机器人/ /蓝牙连接存在， / /否则它会显示一些指令 / /并返回false 布尔CheckBTConnection（INT CONN） { BOOL connection_exists; 如果（BluetoothStatus（CONN）== NO_ERR） { connection_exists = TRUE; } 否则 { ClearScreen（）; 的TextOut（0，LCD_LINE1，“你必须连接”）; 的TextOut（0，LCD_LINE2，“这NXT上”）; 的TextOut（0，LCD_LINE3，“BT通道1”）; 的TextOut （0，LCD_LINE4，“使用菜单”）; 的TextOut（0，LCD_LINE5，“远程的”）; 的TextOut（0，LCD_LINE6，“控制NXT”）; 等待（4000）; connection_exists = FALSE; } 返回connection_exists ; } / /这个函数将收到的命令 / /操作码到相应的电机转速短DecodeSpeed（简称CMD） { 短速度快; 如果（CMD == STOP）的速度= 0; 如果（CMD == FWD1）的速度= SPEED1; 如果（CMD == FWD2）的速度= SPEED2; 如果（CMD == FWD3）的速度= SPEED3; 如果（CMD == FWD4）的速度= SPEED4; 如果（CMD == REV1）速度=-SPEED1; 如果（CMD == REV2）速度=-SPEED2; 如果（CMD == REV3）速度=-SPEED3; 如果（CMD == REV4）速度=-SPEED4; 回报速度*符号（方向）; } / /这个子程序驱动接收到的命令： / /如果连续为true，则工具电机运行 / /而远程按钮被按下， / /如果连续是假的，工具电机运行步进 / /只有当功能是从旧的不同， / /保存的先例价值功能子移动（字节LCMD，RCMD字节，字节的功能，字节老，布尔连续） { / /浮动轮如果两个XC等于停止，如果（RCMD ==停止）浮（R_WHEEL）; 如果（LCMD ==停止）浮（L_WHEEL）; 如果（RCMD == LCMD） { / /如果车轮的速度是一样的， / /运行同步电机 OnFwdSync（轮毂，DecodeSpeed（RCMD），0）; } 否则 { / /否则在高速运转马达的DecodeSpeed 函数/ /给 OnFwd（R_WHEEL，DecodeSpeed（RCMD））; OnFwd（L_WHEEL，DecodeSpeed（LCMD））; } / /如果命令可以是连续的，如果（连续） { 开关（功能） { 情况下0：关闭（工具）; 打破; 案例1： OnFwd（工具，50）; 打破; 案例2： OnFwd（工具，100）; 中断; 案例3： OnRev（工具，100）; 打破; } } / /如果命令是一次性否则，如果（function! =旧） { 开关（功能） { 案例1： PlayTone（1000,10）; RotateMotorPID（工具，100,180,50,30,70）; 打破; 案例2： PlayTone（2000,10）; RotateMotorPID（工具，100,45,50,30,70）; 打破; 案例3： PlayFile（“！Attention.rso”）; RotateMotorPID（工具，100，-360,50,30， 70）; 打破; } } } / /这个子程序显示信息 / /对收到的命令子ShowCommands（字节LC，RC字节，字节触发，简短的命令） { 串箭头[]; 串RSTRING，Lstring; / /填充箭阵与上市字符串 ArrayBuild（箭头，“O”，“>”，“>>”，“>>>”，“>>>>”，“<”，“<<”，“<<<” “<<<<”）; ClearScreen（）; / /准备Xstring被示出， / /根据右和左指令值 / /该Xstring是箭头数组的一个元素 RSTRING =箭[RC ]; Lstring =箭[LC]; / /显示的字符串（TRIG＆1）的TextOut（R_INFO_PX，LCD_LINE3，“*”）; 如果（TRIG＆2）的TextOut（L_INFO_PX，LCD_LINE3，“*”）; NumOut（40，LCD_LINE6，命令）; } 任务的main（） { 简短的命令; 字节系病态造血， LCMD，功能，oldfunction; （！CheckBTConnection（0））如果 { / /如果用遥控器的BT连接 / /是不成立的，停止整个程序停止（TRUE）; } 永远/ /循环，而（真） { / /如果邮箱1不为空，进程的命令如果（ReceiveRemoteNumber（1，真实，命令）= STAT_MSG_EMPTY_MAILBOX！） { / /解码左边的命令（100） LCMD =（command/100）; / /解码正确的命令（10的） RCMD =（command/10）％10; / /解码功能的一（1）函数=（命令％10）; / /在屏幕上显示各种信息 ShowCommands（LCMD，RCMD，函数，命令）; / /开动命令移动（LCMD，RCMD，功能，oldfunction，FALSE）; oldfunction =功能; } 等待（50）; } }

账号		自动登录	找回密码
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