求解：关于采荷一小pid巡线模块参数设置问题，求高手指点

mumuxz

如此图所示。

看了采荷一小的无界课堂程序，没里面的pid巡线的精准所折服，也想学着用一下，但是我换一个地方进行巡线，就直接飞线，试着调整了一下里面的各个参数，也是一直飞线，对于里面的参数解释也也一直无法理解。
唐伯虎大大的pid巡线，我打印下来都快背下来了，也尝试了自己做了一个，也是不行。
感觉自己马上就能找到搞通这个问题，但是现在一直查了一层窗户纸，希望哪位大神，如果是采荷一小的大神亲自解释一下那就更好了，
我现在就想搞明白，
1，这一排参数都是什么意思
2，这个都是巡绿线，然后遇到黑线停的，如果我想巡红线，遇到黑线停，那需要改哪个模块里面的某个数值吗？
或者有关于pid巡线的ev3程序，能够发一下。
本人刚接触乐高不到半年，完全新手。希望大神指点，不胜感激。

我的邮箱：108647205@qq.com
谢谢！！

robber_shen

后面有时间来专门写篇文章，介绍PID工作原理和调试技巧。

mumuxz

特别不能战斗 发表于 2015-3-25 07:32
http://bbs.cmnxt.com/thread-12467-1-1.html

A  Dir为方向。 前进或后退
B  Tpower 为目标功率，不解释
C  LorR 为走黑线的左侧或右侧
D  GolineNum 为循线光感端口号
E  StopTime 为使用时间作为跳出条件。 循几秒后跳出
F  StopDrg 为使用马达转动见到为跳出条件。
G  StopLightNum 与 StopLightValue 为使用另一个光感为跳出条件。  Num为光感端口号，Value为阈值。默认为小于此值跳出。当Num为0时Value无效。

我想问一下，在你的无界课堂程序里面，每次使用这个巡线模块前，都会利用光感让机器来回移动，我把巡线模块前面这段照搬，然后把后面的pid巡线模块改成普通双光感巡线，竟然发现与不加这段相比，普通双光感巡线稳定性马上有了很大的提高。
我感觉这应该是让机器移动到一个合适的位置才开始巡线吧，但是这个合适的位置指的是一个什么样的位置呢？在进行稳定的巡线之前，一定要用先调整好机器巡线的位置吗？
谢谢！！

冀·闲庭信步

即便你能搞清楚这8个参数，你能给学生讲清楚吗？

还有，学生能理解、会用吗？

zhlego

光看图标看不出来，楼主可不可以把程序发上来我们看看

lliiuuzhong

叶老师的程序真是博大精深啊。

特别不能战斗

http://bbs.cmnxt.com/thread-12467-1-1.html

mumuxz

特别不能战斗 发表于 2015-3-25 07:32
http://bbs.cmnxt.com/thread-12467-1-1.html

谢谢，叶老师，入门之师

wang8433

楼主说要巡红色的线，个人感觉，ev3编程软件，naocan就残在不允许选择颜色传感器工作于光电模式时的发光颜色问题。nxt-G允许选择颜色传感器工作于光电模式时发出“红，绿，蓝”或者不产生光。
而ev3编程器在光电传感器模式下只有产生光与不产生光，产生光时发出红色光，所以无法找到红线。
维一巡红线的方法看来就是“颜色巡线”了吧，不过只能开关巡线，不能比例巡。

robber_shen

pid巡线原理背下来是没有用的。

弄懂了其中的比例P巡线就算懂了一半了。弄懂d巡线就懂了一大半，i参数一般不用。因为这个糖大提供的这个算法中I是有缺陷的。I应当在某一个周期内清零会用什么算法再处理一下，否则震荡会很大。

EV3中巡线采用光反射模式，这个时候，红线值和白色非常接近，所以巡红线是不可能的事情。绿白线可以巡。

PID算法弄懂的话，简单几句话就能说清楚，几个数字算算就能搞明白。自己先从简单的P巡线开始编，你就能逐步掌握。尤其是它的调试技巧。非常有规律。

GrantKing

学习了。

avvin

robber_shen 发表于 2015-3-28 22:57
pid巡线原理背下来是没有用的。

弄懂了其中的比例P巡线就算懂了一半了。弄懂d巡线就懂了一大半，i参数一 ...

大神，开个讲

qd-lego

模块内部的参数也需要调节的

avvin

robber_shen 发表于 2015-4-1 11:48
后面有时间来专门写篇文章，介绍PID工作原理和调试技巧。

期待沈老师开讲

wyjy520

这个问题你解决了吗