NXT RoboTC蓝牙如何接受指令

我自横刀向天笑

如题，NXT主机我用的robotc，我在PC段用lejos写了一段代码通过蓝牙发送指令出去给nxt，但是主机上面的robotc代码无论如何也获取不到指令信息，有哪位道友能知道小弟一二啊，感激不尽啊！这里很多代码都是nxt软件sample里面的代码

1. 主机代码：
   
2. 
   
3. task readDataMsg();
   
4. 
   
5. task main() {
   
6.        
   
7.         StartTask(readDataMsg);
   
8.         /*
   
9.         string display;
   
10.         while(true) {
    
11.                
    
12.           // Skip to the last message received
    
13.           while (bQueuedMsgAvailable()) {
    
14.                   StringFormat(display, "Value: %d", message);
    
15.                   nxtDisplayCenteredTextLine(2, display);
    
16.             ClearMessage();   // We’re ready to process the next messag
    
17.                 }
    
18.   
    
19.         }*/
    
20. }
    
21. 
    
22. 
    
23. const int kMaxSizeOfMessage = 5;
    
24. const TMailboxIDs kQueueID = mailbox1;
    
25. 
    
26. long nRcvCnt = 0;
    
27. long nReadCnt = 0;
    
28. 
    
29. task readDataMsg()
    
30. {
    
31. 
    
32.         //const bool bWaitForReply = false;
    
33.   TFileIOResult nBTCmdErrorStatus;
    
34.         int nSizeOfMessage;
    
35.         ubyte nRcvBuffer[kMaxSizeOfMessage * 5];
    
36.         string sMsg;
    
37.         string sTemp;
    
38. 
    
39.         while (true)
    
40.         {
    
41.                 sMsg  = "Read Data ";
    
42.                 sTemp = nRcvCnt;
    
43.                 sMsg = sMsg + sTemp;
    
44.                 nxtDisplayCenteredTextLine(6, sMsg);
    
45.                 nSizeOfMessage = cCmdMessageGetSize(kQueueID);
    
46.                 if (nSizeOfMessage <= 0)
    
47.                 {
    
48.                         wait1Msec(1);
    
49.                 }
    
50.                 if (nSizeOfMessage > kMaxSizeOfMessage)
    
51.                   nSizeOfMessage = kMaxSizeOfMessage;
    
52.           nBTCmdErrorStatus = cCmdMessageRead(nRcvBuffer, nSizeOfMessage, kQueueID);
    
53.           if (nBTCmdErrorStatus == ioRsltSuccess)
    
54.           {
    
55.                         // Keep a running count of the number of messages successfully read
    
56.                   ++nReadCnt;
    
57.                         sMsg  = "Mag Read ";
    
58.                         sTemp = nReadCnt;
    
59.                         sMsg = sMsg + sTemp;
    
60.                         nxtDisplayCenteredTextLine(7, sMsg);
    
61.                 }
    
62.         }
    
63. }

复制代码

1. PC段lejos代码
   
2. package nxt;
   
3. 
   
4. import java.io.DataOutputStream;
   
5. import java.io.OutputStream;
   
6. 
   
7. import lejos.pc.comm.NXTComm;
   
8. import lejos.pc.comm.NXTCommFactory;
   
9. import lejos.pc.comm.NXTInfo;
   
10. 
    
11. /**
    
12. * @author yang
    
13. *
    
14. */
    
15. public class PCBluetooth {
    
16. 
    
17.         public static void main(String[] args) {
    
18.                 try {
    
19.                         NXTComm nxtComm = NXTCommFactory.createNXTComm(NXTCommFactory.BLUETOOTH);
    
20.                         //NXTInfo[] nxtInfos = nxtComm.search("NXT");
    
21.                         NXTInfo[] nxtInfos = nxtComm.search("Raymond");
    
22.                        
    
23.                         NXTInfo nxtInfo = nxtInfos[0];
    
24.                         System.out.println("deviceAddress: " + nxtInfo.deviceAddress);
    
25.                        
    
26.                         nxtComm.open(nxtInfo);
    
27.                         OutputStream os = nxtComm.getOutputStream();
    
28.                         DataOutputStream dos = new DataOutputStream(os);
    
29.                        
    
30.                         try {
    
31.                                 for (int i=1; i<10; i++) {
    
32.                                        
    
33.                                         System.out.println("Sending " + (i));
    
34.                                         dos.writeInt((i*10));
    
35.                                         dos.flush();
    
36.                                        
    
37.                                         Thread.sleep(1000 * 3);
    
38.                                 }
    
39.                         } catch (InterruptedException e) {
    
40.                                 e.printStackTrace();
    
41.                         }
    
42.                        
    
43.                 } catch (Exception e) {
    
44.                         e.printStackTrace();
    
45.                 }
    
46.         }
    
47. }
    

复制代码

我自横刀向天笑

麻烦大家帮忙看一下啊，感激不尽感激不尽！