循迹小车准确度问题

saidemon · 发表于 2015-11-1 08:39:54

我搭建了个循迹小车，但是速度稍快就有冲出轨迹的危险，因此只能把速度调的很慢，比如说识别了当前轨迹情况后，马达只转动20度。但这样的速度实在又太慢了，不知道各位有没什么好的解决方法没有？
轨道如图所示，有十字路口有T字路口

糖伯虎 · 发表于 2015-11-1 09:00:03

正常人开车在转弯的时候也要减速的，这个正常，pid是一个不错的解决办法，因为D项可以提前预测变化，调整是超前完成的。

saidemon · 发表于 2015-11-1 09:04:13

糖伯虎发表于 2015-11-1 09:00
正常人开车在转弯的时候也要减速的，这个正常，pid是一个不错的解决办法，因为D项可以提前预测变化，调整是 ...

我现在调的是整个过程都很慢包括直线部分，有什么办法可以让机器人预知马上要拐弯，需要减速，而直线可以加速吗？

saidemon · 发表于 2015-11-1 09:06:10

糖伯虎发表于 2015-11-1 09:00
正常人开车在转弯的时候也要减速的，这个正常，pid是一个不错的解决办法，因为D项可以提前预测变化，调整是 ...

我看很多人都在说PID寻线，但我不是很懂其原理，不知道大神是否有什么资料可供学习参考一下？

随风逐梦 · 发表于 2015-11-1 10:30:20

你的这种路径完全可以用走格子的方法玩，以双光感·巡线为基础，两个光感同时探黑则跳出循环，往前走一点再转弯，回到黑线继续

saidemon · 发表于 2015-11-1 12:01:12

随风逐梦发表于 2015-11-1 10:30
你的这种路径完全可以用走格子的方法玩，以双光感·巡线为基础，两个光感同时探黑则跳出循环，往前走一点再 ...

现在就是直线方面如果速度快了怕没探测到黑线就直接冲出轨道了，比如说转弯之前探测到两边都是白，然后马达转动的圈数多了有可能就直接出去了

ayh555 · 发表于 2015-11-7 11:05:39

saidemon 发表于 2015-11-1 12:01
现在就是直线方面如果速度快了怕没探测到黑线就直接冲出轨道了，比如说转弯之前探测到两边都是白，然后马 ...

黑线可以变宽点不？宽点就能解决这个问题了

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