如何减小由于整车质量变化引起的车轮角度计量误差

catnull · 发表于 2016-1-20 08:53:21

在调试程序过程中，常常发现空载的车子和负担机械臂的车子，如果前进同样距离到达同一个目标位置，所需要计算的车轮的角度是有差异的。还有，比如用算法进行车辆原地转弯，也会出现同样的问题。请教大家，如何尽量的减小这种误差呢？

barzz · 发表于 2016-1-20 11:07:48

3吨的车子和6吨的车子惯性肯定不同，另外车子的重心位置也有影响。所以通过测试找出经验参数才是正确的方法。

alex_cn · 发表于 2016-1-20 12:52:15

可能有轮子打滑，要吗靠经验，要吗用其他传感器来修正，如地上作个标记，颜色识别，或者距离识别，或者陀螺仪。

jiutouxia · 发表于 2016-1-20 17:34:56

请问利用什么算法来转弯？

蒙特拉 · 发表于 2016-1-20 21:01:33

感觉可以用陀螺仪吧

catnull · 发表于 2016-1-21 08:04:34

jiutouxia 发表于 2016-1-20 17:34
请问利用什么算法来转弯？

用20的功率，左轮前进，右轮后退，并计量轮子转过的角度来转弯。

catnull · 发表于 2016-1-21 21:36:02

原因现在已经比较清楚了，当车重加了之后，会出现轮胎打滑的情况哦。晕死

kentin · 发表于 2016-1-21 23:52:49

catnull 发表于 2016-1-21 21:36
原因现在已经比较清楚了，当车重加了之后，会出现轮胎打滑的情况哦。晕死

估计你是后驱吧

catnull · 发表于 2016-1-24 08:03:37

kentin 发表于 2016-1-21 23:52
估计你是后驱吧

重心考前，是个大问题哦。

蒙特拉 · 发表于 2016-1-29 21:27:28

这个之前有考虑过，没仔细研究

jiutouxia · 发表于 2016-2-19 17:12:50

没有任何机器人能转的准，无论使用程序的方式或者结构优化。所以每个转弯之后都要矫正，也就是转弯和转完后要做的任务之间一定要有矫正才行。尽量规避转弯或者规避无法校正的转弯。

catnull · 发表于 2016-2-24 17:35:25

jiutouxia 发表于 2016-2-19 17:12
没有任何机器人能转的准，无论使用程序的方式或者结构优化。所以每个转弯之后都要矫正，也就是转弯和转完后 ...

好的，学习了。这个矫正确实是难点。

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