有谁可以将这个程序的原理分析给我听一下？要详细！

aqcx1234 · 发表于 2016-1-24 17:49:25

如图，这个双光感巡线程序！分析的越详细越好！

十多个男人 · 发表于 2016-1-24 21:59:06

这个程序的意思是先求两个光感反射光强度值之间的差，然后把这个差给移动转向的转向角度，这是简单的双光感PID思路，你发的这个程序在这个的基础上实现了速度的变化，它用100减去两个光感之间的差值的绝对值（abs（b）是指b的绝对值）与一个系数c之间的乘积，这样就可以实现当两个光感之间的反射光差值大，也就是小车偏差得多的时候，速度变慢，两个光感反射光强度值相等的时候，速度变快。其中C这个系数是用来调整小车速度的，如果小车在弯道处巡线速度过快，就把C调大一点，反之就调小。

冀·闲庭信步 · 发表于 2016-1-25 07:49:00

十多个男人发表于 2016-1-24 21:59
这个程序的意思是先求两个光感反射光强度值之间的差，然后把这个差给移动转向的转向角度，这是简单的双光感 ...

解释正确！

这正是本巡线算法的核心所在。

淘诚 · 发表于 2016-1-25 11:09:33

大神回复太牛了

伊森亨特 · 发表于 2016-1-25 14:41:14

十多个男人发表于 2016-1-24 21:59
这个程序的意思是先求两个光感反射光强度值之间的差，然后把这个差给移动转向的转向角度，这是简单的双光感 ...

那这个c应该是多少都可以吧。
0.2还是有点小了，反射光强度差值绝对值也就几十吧，算上系数，不超过20，一般也就十几，100减去十几，剩下80+，还是不小。

十多个男人 · 发表于 2016-1-25 15:00:26

伊森亨特发表于 2016-1-25 14:41
那这个c应该是多少都可以吧。
0.2还是有点小了，反射光强度差值绝对值也就几十吧，算上系数，不超过20， ...

对呀其实这个程序应该是用来快速寻线用的在保持速度的时候又不会因为在大的弯道处速度过快而跑出去

冀·闲庭信步 · 发表于 2016-1-25 15:16:29

这个参数与赛道曲率有关。

曲率越大，c越大；

对于比较平滑的赛道，c可以为0！

aqcx1234 · 发表于 2016-2-2 13:13:56

十多个男人发表于 2016-1-24 21:59
这个程序的意思是先求两个光感反射光强度值之间的差，然后把这个差给移动转向的转向角度，这是简单的双光感 ...

a-b的值为什么要乘以2？

十多个男人 · 发表于 2016-2-2 13:30:07

aqcx1234 发表于 2016-2-2 13:13
a-b的值为什么要乘以2？

这是对小车转向幅度的一个放大如果车辆在过大湾的时候容易出界，那么就需要把它原本的转向值变大，也就是这个乘以2

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有谁可以将这个程序的原理分析给我听一下？要详细！

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