ev3双光感巡线编程求指导

虽然伤

关于双光感走巡线的，求指导

yan_mosquito

乐乐高高 发表于 2016-6-4 20:42
你好，能给个联系方式吗？这个我不是很能看懂，希望请教一下。

其实这个自动变速巡线是在“简单快速巡线”的程序下稍加改动的；
简单快速巡线”的程序是当两个颜色传感器测量出不同的光线强度时，将二者之差乘以2，得出的数据后连接控制前进的方向，对功率没有相关的调整；
而“自动变速巡线”的程序是在其控制前进方向的基础上，再另外加置一些数据操作【即算式a-abs(b)*c】，得出的数据后连接到功率，即可实现自动变速；
在这个算式中a的值为100，即默认两颜色传感器测出的光线强度之差为零时，功率为最大；abs(b)是指光感值的绝对值；c=0.2，是一个调整的参数，你也可以合理设置其他数值；
举个例子，当光感值之差为5（或-6），其绝对值是5，功率将会自动调整为100-5*0.2=99；当光感值之差为40（或-40），其绝对值为40，功率将自动调整为100-40*0.2=92；
因此，我们可以得出，当c=0.2这个常数时，变速不是特别明显；但如果c这个常数设得太大，经过算式计算后得出的数值有可能为负数，这样前进就变成了后退（不合理），所以在合理的范围内任意设置就好！

yan_mosquito

可以简单使用以下程序，简单快速巡线，只是弯度大的时候容易飞线

yan_mosquito

或者可以考虑这个自动变速巡线

catnull

参考糖大的Pid巡线教程http://bbs.cmnxt.com/forum.php?m ... 8&highlight=pid

冀·闲庭信步

catnull 发表于 2016-3-25 19:40
参考糖大的Pid巡线教程http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5688&highlight=pid

这个 PID 对于初学者来说：太、太、太难了！

虽然伤

确实 太难了

虽然伤

catnull 发表于 2016-3-25 19:40
参考糖大的Pid巡线教程http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5688&highlight=pid

虽然难，但是谢谢了

虽然伤

yan_mosquito 发表于 2016-4-6 10:43
或者可以考虑这个自动变速巡线

谢谢

乐乐高高

yan_mosquito 发表于 2016-4-6 10:43
或者可以考虑这个自动变速巡线

你好，能给个联系方式吗？这个我不是很能看懂，希望请教一下。

乐乐高高

yan_mosquito 发表于 2016-6-16 15:59
其实这个自动变速巡线是在“简单快速巡线”的程序下稍加改动的；
简单快速巡线”的程序是当两个颜色传感 ...

明白了   ，那个abs是绝对值的意思。

yan_mosquito

乐乐高高 发表于 2016-6-18 17:28
明白了   ，那个abs是绝对值的意思。

是的，这个与EXCEL里面的函数算式是一样的，呵呵~~

南山南

yan_mosquito 发表于 2016-4-6 10:43
或者可以考虑这个自动变速巡线

碰到直角会飞线