一个关于PI巡线的问题

TTX

自己做了一个PI巡线程序，（本人中学生，导数什么搞不清）但震动很大，还容易飞线，求解~~~
（视频先不挂了）

冀·闲庭信步

1、你的Kp=10，这个系数太大了；

2、error *0.5再累加到 I 项中？
3、Ki=1，是否偏大？
4、缺少D项。

其次，你的数据线太凌乱了，也多了一些无谓的读写操作。

不改变你的计算关系，重新整理如下图：

小冬

楼上已经帮你把问题都找出来了 简单的说就是比例系数和ki太大造成回调幅度太大 同时你又没有积分清零或者限制积分成长 很容易就甩线了 程序有一个问题在error*0.5+ingetral=ingetral  你是想用0.5来限制积分成长吗 如果是的话你乘错地方了应该是error+ingetral*0.5=ingetral