关于PID巡线程序再次求助

Leachy2005 · 发表于 2016-4-8 11:50:00

昨天做了P控制器的程序在各位高手的指导下解决了问题但是发现响应速度有点慢所以今天尝试添加I 按照教程编好后车子又在原地打转了，请大家帮我看看有什么问题吗谢谢

冀·闲庭信步 · 发表于 2016-4-8 13:49:43

kp=0.3 太小吧？

小冬 · 发表于 2016-4-8 15:32:10

你的积分清零呢没有清零也没有用个系数限制你的积分成长那么ki明显太大了瞬间就超调了就是你说的原地打转

Leachy2005 · 发表于 2016-4-8 15:49:24

小冬发表于 2016-4-8 15:32
你的积分清零呢没有清零也没有用个系数限制你的积分成长那么ki明显太大了瞬间就超调了就是你说的原地 ...

请问应该怎么添加积分清零或者添加系数

小冬 · 发表于 2016-4-8 16:06:57

Leachy2005 发表于 2016-4-8 15:49
请问应该怎么添加积分清零或者添加系数

用个小于1的数去乘原来的积分再加现在的误差例如累计积分*0.5+误差=积分然后后面积分写入上次积分的变量还有种方法就是光电值等于平均值就把积分强制清零

小冬 · 发表于 2016-4-8 16:08:28

小冬发表于 2016-4-8 16:06
用个小于1的数去乘原来的积分再加现在的误差例如累计积分*0.5+误差=积分然后后面积分写入上次积分 ...

写入上次积分----改成-----写入累计积分

桦树小木屋 · 发表于 2016-4-10 09:24:57

你控制了小车的c马达，那另一个呢？还有就是不能巡线，说明kp值小了，适当调大，再试试。

桦树小木屋 · 发表于 2016-4-10 09:26:48

sorry,手机看图看不好，漏掉了前面的b马达

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