探究EV3家庭版31313官网提供的额外12个例子（之一）——BOBB3E（升降机）

xuli1678

乐高很早就在其官网上提供了EV3家庭版的12个额外例子，但几乎所有的例子都没有什么具体的介绍。我在网上找了找，想了解每个例子中的机器人能做什么，但能找到的东西也很少。于是我决定在搭建完第一个机器人后总结一下，如果大家觉得有帮助就鼓励一下，以后我每搭建完一个都会将总结放上来。

在此首先感谢ntwuhui，我利用的都是“EV3家庭版31313官网提供的额外12个例子”里的.ev3的项目文件，项目文件里包括搭建图和控制程序。大部分例子提供了简要的说明，个别例子还提供了视频。

BOBB3E（升降机）总体介绍

这款机器人用两个大型电机控制左右两个履带的运动来控制升降机的前进、后退和转弯。另外用一个中型电机控制货叉的上升和下降。

传感器只用到了红外传感器，在乐高提供的程序中用于接收遥控器发出的控制信号。

搭建好机器人并且把乐高提供的程序下载到EV3程序块后，可以通过遥控器（远程红外信标放在频道(channel)1上）控制该升降机的行进和货叉的升降，升降机在后退时会伴有嘟嘟的响声。具体操作如下：

• 前进（左上、右上按钮同时按下）；
• 后退（左下、右下按钮同时按下）；
• 向前右转（左上按钮）；
• 向前左转（右上按钮）；
• 向后右转（左下按钮）；
• 向后左转（右下按钮）；
• 原地右转（左上、右下按钮同时按下）；
• 原地左转（左下、右上按钮同时按下）；
• 升高货叉（右上、右下按钮同时按下）；
• 降低货叉（左上、左下按钮同时按下）；
  
  

当货叉下降时，左右两个臂最终会碰到大型电机上，此时货叉的高度几乎挨着地，但又没有接触到地面，因此不用担心货叉与地面摩擦或货叉在接触到地面后会把升降机前部顶起来。（以后搭建的推土机会出现这个情况）。

BOBB3E-1

遥控操作感觉

我是第一次遥控操作履带式的车辆，感觉想让货叉对准某一个东西很难。另外，货叉升降时要同时按两个键，可能是遥控器太灵敏了，只要两个键按下时有一点点时间差，货叉动之前履带也会动一下。

由于所有命令都是在一个频道上，操作时还是比较方便，不用时不时地去拨动遥控器上的红色频道开关。

由于带动货叉的力臂很长，动力又是中型电机，所以货叉能抬起物品的重量很小（一个较轻的智能手机都不行），而且升降机在货叉带着载荷的情况下运动时，货叉臂会晃得很厉害。

程序简要说明

乐高提供的程序还是比较简单的，有两部分：

主循环不停地接收遥控器的信号，将信号分为11类（包括遥控器上所有键都不按），分别处理这11类情况下传递给倒车语音提示模块的参数（响还是不响）以及3个电机是转（包括方向）还是停。

倒车语音提示模块会根据主循环传来的参数决定是静音还是发出嘟嘟的声音。

扩展

乐高官方EV3文件中有4个挑战，大家感兴趣的话可以试试：

• Can you make BOBB3E say soundswhen he is lifting/lowering his forks? （你能让BOBB3E在货叉升、降的时候也发声吗？）
• BOBB3E does by default drive ratherslow - try to see if you can make him go faster! （BOBB3E运行的缺省速度比较慢，试试你能不能让它运行得快一点！）
• You could utilise that theremote has 4 channels and use that as different gears. Say, for instance, thatwhen using Channel 1 is the same as driving in 1st gear; very slow. Channel 2could make him go a little faster and using channel 4 would make him go veryfast! （你可以充分利用遥控器上有4个频道，比如在频道1下控制时，行进速度比较慢，频道2时速度会快一些，频道4时速度非常快。）
• The remote control can also beused as a Beacon, which BOBB3E is able to detect and drive towards. Can youmake him automatically find the Beacon and lift it, when BOBB3E comes closeenough to it? （遥控器也可以打开信标模式作为信标机，让BOBB3E找到并驶近它。你能让升降机自动找到信标机并行驶到它旁边把它叉起来吗？）
  
  

我没有去迎接这些挑战，我做的扩展是：

• 做了一个托盘，这样货叉就能真的托起一些东西。由于货叉能抬起物品的重量很小，因此我用几个齿轮连接在一起充当托盘上的货物。
• 不用遥控器，而是用事先写好的程序来控制升降机运动。主要是我的遥控技术太差，而且用遥控的方式也无法让升降机在行进中升起或降下货叉。以下视频中升降机是按编写的程序运行的。你可以看到升降机的运行速度在不同的阶段是不同的。
  
  

http://v.youku.com/v_show/id_XMTg0MTQ0ODgxMg.html

嗔莫

谢谢楼主分享 希望楼主能坚持做下去 点赞！