单光感寻线求救

tianque98 · 发表于 2016-12-13 11:31:59

乐高EV3教育版。只有一个光感，要求首先延黑线走，之后遇到一个黑圆，连接圆的直线左边或右边在靠近圆的地方有绿色色块，左边有绿色色块左转，右边有右转，这个应该怎么写，谢谢

woshizi0535 · 发表于 2016-12-13 15:55:34

搜救？

fdjzw · 发表于 2016-12-13 16:17:28

看的不是很清楚，画个图可能更直观。

tianque98 · 发表于 2016-12-13 19:01:05

D:/picture

tianque98 · 发表于 2016-12-13 19:09:02

不知道该怎么发图。。
   *******
***          ***       <—— 这是一个边框为黑色的圆
   *******
   [ ]  |
         |                <——这是延伸过来的一条连续的黑线，左侧的[ ]就是绿色块所在位置，绿色在线的左边左拐，右边右拐
         |

tianque98 · 发表于 2016-12-13 19:09:25

求大神救命，非常感谢

惊鸿_gz · 发表于 2016-12-14 09:20:49

要用双光感

zyzhujm · 发表于 2016-12-14 09:40:28

你的这个问题不是很清楚，主要是没有图，从描述来看比较复杂，一个是绿色块不一定在左侧还是右侧，而单光感巡线往往是在线左侧或者右侧，很难两边都照顾到，你的黑圆也没有说明与黑线的关系。我想大体是不是可以这样，线比较直的情况下可以用比较小的转向度进行PID巡线，在黑色范围超过预计时认定到了黑圈，然后后退一点测定颜色，如果能检测到绿色就认为是向这边转向，如果测不到绿色就认为绿色在线的另一边，向另一侧转向。这这方案你看可以吗？

tianque98 · 发表于 2016-12-14 17:39:34

怎么判断是到了黑圆呢？
是这样的我们是先巡线，所走的路线是由几种不同的路径组成的，有比较大的弯，接近九十度，我在楼上画的图黑线和黑圆是连着的，他们都是连续的黑线

默祈寒 · 发表于 2016-12-14 18:22:32

要不直接考虑定位？小车直线行驶（不巡线）到绿色方块那开始检测颜色，左边检测到就左转开始巡线，没检测到就右转开始巡线

tianque98 · 发表于 2016-12-14 18:29:27

但是之前是要巡黑线的

weina3628 · 发表于 2016-12-16 10:11:04

求图片和程序？

账号		自动登录	找回密码
密码			马上注册