关于平衡机器人陀螺仪小子的程序困惑

追星星的猩猩 · 发表于 2017-2-9 11:50:53

请问各位大神EQ和GG里面各变量的参数是怎么来的？尤其是EQ里的pwr=-0.001*Cdrv+（0.08mSpd+0.12mPos）+（0.8gSpd+15gAng）功率=前后运动修正+马达运动修正+陀螺仪倾斜修正；每个参数与陀螺仪的测量值和步进电机的输出值有什么样的关系？若用的是算法，那又是什么算法~卡尔曼？PID？M循环是不是指M函数？若要完全看懂这个程序需要哪些方面的基础？陀螺仪小车.png

追星星的猩猩 · 发表于 2017-2-9 11:52:40

注释有没有写错的？

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