搭建Gyro Boy的一些心得，及增加手机蓝牙遥控

tachyon

由于搭建步骤比较少，4~5岁就玩乐高旗舰的闺女很快就搭建完成，我也没有认真检查。然后灌入程序，准备试试，放在支架上上后，等几秒，就急速后退后摔倒，查找了很多可能的原因，但都不是，包括：
- 是否各个Sensor的插入了错误的端口；
- 电机是否插入了错误的端口；
由于我一直没有怀疑搭建是否错误，所以偶然的情况下考虑急速后退应该是根据角速度计算变化情况并向电机控制功率的问题，是不是陀螺仪安装方向错误？

仔细检查，果然陀螺仪在搭建时，安装的方向反了，或者说由于这种反向安装，必然造成功率输出的方向也反了。原程序中期望获得正数的角速度的场景，现在获得的负数角速度，驱动电机抵消角速度变化的功率输出，没有起到抵消的作用，反而是加速了角速度的变化或者说加速了跌倒。

问题找到了，重新做了些调整（构建层面，或者调整程序使Gyro Sensor的角速度变化输出乘以-1亦可），非常顺利的平衡起来了，看着闺女喜欢的样子，开心！

原有的程序，使用色块来控制Gyro Boy的行进：
- 红色 - 停止
- 绿色 - 前进
- 黄色、蓝色 - 左右转弯
- 白色 - 后退

如果能够使用蓝牙来遥控岂不更好？通过蓝牙Mailbox, 我们可以通过手机发送对应颜色的不同数字指令来完成行进控制。实现这个需要做两个步骤：
1、下载EV3 numeric 软件，安装在Android手机上， 见附件，下载后安装在安卓手机上，并和EV3建立蓝牙连接即可
2、修改原Gyro Boy的程序，增加一个蓝牙连接的程序块和接收蓝牙Mailbox的程序块，分别设置各个数字键盘对应的原来的颜色指令即可
如果嫌发送指令是Gyro Boy的嘟嘟嘟声比较烦人，可以删除原发声音的程序块即可。
关于蓝牙部分，可以参考论坛中之前的其它文章：
http://bbs.cmnxt.com/thread-12262-1-1.html