分享一段走直线的程序，欢迎大家批评指正

ddeef · 发表于 2017-5-1 21:52:08

本帖最后由 ddeef 于 2017-5-1 22:05 编辑

孩子FLL比赛的车跑偏很严重，可惜也说不出具体啥原因走偏。当爹的只好亲自前来学习研究一下了。

车跑偏可能有很多种原因，在轮胎不打滑以及轮胎直径一致的情况下，可能有两个原因：一种情况是电机的实际转速不同（虽然设定了相同的功率），必然走不直了。
另外一种情况是两个电机不是同时启动，虽然后来可能转速相同，但是起始的时候偏一点，后面就会越偏越远。
这个方案的基本思路是，检测两侧电机的旋转角度，并根据差值调整其中一个电机的输出功率，从而尽量让两个电机角度传感器的差值为0。

检测角度差值并计算输出功率

按指定功率运转指定的角度

clx · 发表于 2017-5-2 07:27:13

学习

糖伯虎 · 发表于 2017-5-2 12:48:57

你实际使用效果如何呢？

ddeef · 发表于 2017-5-2 14:10:22

糖伯虎发表于 2017-5-2 12:48
你实际使用效果如何呢？

我的车目前是两个电机功率相同的时候转速不同，很有效果。度数差基本在正负1度以内。之前一秒钟能差好几度了。但也不是绝对的直。

lssxlh · 发表于 2017-5-3 10:17:39

ddeef 发表于 2017-5-2 14:10
我的车目前是两个电机功率相同的时候转速不同，很有效果。度数差基本在正负1度以内。之前一秒钟能差好几 ...

请问下，这个两个模块在哪找呀

ddeef · 发表于 2017-5-3 12:24:05

lssxlh 发表于 2017-5-3 10:17
请问下，这个两个模块在哪找呀

在创建我的模块的时候设置输入输出参数

lssxlh · 发表于 2017-5-3 14:57:28

谢谢，能放个视频上来看看效果吗

sqm1990 · 发表于 2017-5-3 18:01:49

能发个视频教学不？这都是你自己设置的参数，别人也看不懂呀

冀·闲庭信步 · 发表于 2018-2-21 11:19:54

在不考虑硬件（轮胎、摩擦）差异的情况下，此法理论上是成立的。

可以一试

我叫不紧张 · 发表于 2018-2-23 17:21:44

那两个电机不同时启动的情况怎么办？

yunzhongcike · 发表于 2018-4-12 18:05:19

咱能不用我的模块发个程序吗？太晕了

guansir518 · 发表于 2018-5-30 18:08:20

真心不错！

WHtony · 发表于 2019-3-28 18:59:37

学习一下

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